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自動(dòng)化軟件一種基于輕量級(jí)矢量地圖的無人車導(dǎo)航方法資料

發(fā)布時(shí)間：2019/1/25 13:24:09

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【自動(dòng)化軟件一種基于輕量級(jí)矢量地圖的無人車導(dǎo)航方法資料】

資料介紹
現(xiàn)有的差分全球定位系統(tǒng)通常需要高精度地圖數(shù)據(jù)的支持，然而高精地圖制作成本高昂，且
龐大的地圖數(shù)據(jù)對(duì)車載電腦性能及網(wǎng)絡(luò)通訊帶寬有較高要求。該文提出一種基于低數(shù)據(jù)量矢量地圖的
智能車導(dǎo)航方法，通過引入道路標(biāo)簽機(jī)制，從高層次抽象組織道路點(diǎn)，以便快速建立矢量導(dǎo)航地圖，
并大幅度降低道路點(diǎn)的重復(fù)存儲(chǔ)。基于該地圖的導(dǎo)航方法自動(dòng)規(guī)劃最優(yōu)全局路徑，通過基于預(yù)瞄點(diǎn)與
歷史點(diǎn)的幾何學(xué)算法進(jìn)行路徑跟蹤與避障，從而將上位機(jī)計(jì)算出的方向盤轉(zhuǎn)角、油門和制動(dòng)踏板深度
信息傳遞到車輛底層控制器，以控制車輛按規(guī)劃路徑行駛。該方法的有效性和準(zhǔn)確性在自主開發(fā)的無
人駕駛平臺(tái)上得到了驗(yàn)證。

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