01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程基礎配置

　　基本設置

　　【添加從站】>>【添加伺服軸】>>【關聯設備】>>【機構參數設置】

　　04、定位控制指令

　　MC_MoveAbsolute(絕對位移指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　控制軸按設定的速度、加減速度以及加速度變化率運動到Position指定的位置。Position指定的是以0為基準的絕對位置。

　　②引腳說明

　　MC_MoveRelative(相對位移指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　控制軸以當前位置為基準移動Distance指定的距離。以指令開始執行(控制軸運動)時刻為基準位置。

　?、谝_說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.給軸使能，觸發MC_MoveAbsolute功能塊

　　結果：軸以10的速度到達200

　　b.觸發MC_MoveRelative功能塊

　　結果：軸以15的速度到達400

　　c.再次觸發MC_MoveAbsolute功能塊

　　結果：軸以10的速度達到200

　　【說明】對比結果可以發現，MC_MoveAbsolute指令和MC_MoveRelative指令主要的區別是在于一個以0為基準，一個以軸當前所在位置為基準。

　　MC_MoveAdditive(附加相對位移指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　控制軸移動一段附加距離(distance設定的值)。

　?、谝_說明

　　MC_MoveSuperimposed(疊加相對位移指令)

　　①功能描述

　　控制軸在當前運動基礎上疊加一段相對位移。

　?、谝_說明

　　MC_HaltSuperimposed(終止疊加位移指令)

　?、俟δ苊枋?/p>

　　終止疊加位移(終止MC_HaltSuperimposed指令)。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_MoveAdditive、MC_MoveSuperimposed、MC_HaltSuperimposed功能塊測試(以下為連續步驟)

　　向上滑動閱覽

　　第一種：MC_MoveAdditive功能塊測試

　　a.給軸使能，先進行回原，觸發MC_MoveRelative指令

　　結果：軸以10的速度運行

　　b.再觸發MC_MoveAdditive指令

　　結果：該功能塊會打斷正在執行的MC_MoveRelative指令，軸以20的速度運行，最后會達到500的位移。

　　【說明】MC_MoveRelative功能塊被打斷后，未完成的位移量會由MC_MoveAdditive指令完成，最后達到200+300=500的位置。

　　第二種：MC_MoveSuperimposed功能塊測試

　　a.給軸使能，先進行回原，觸發MC_MoveRelative指令

　　結果：軸以10的速度運行

　　b.再觸發MC_MoveSuperimposed指令

　　結果：該功能塊不會打斷正在執行的MC_MoveRelative指令，軸以30的速度運行，最后會達到500的位移。

　　【說明】觸發MC_MoveSuperimposed指令時，并不會影響到正在執行的MC_MoveRelative指令。速度和位移是兩個指令疊加的效果，速度會以10+20=30運行，最后達到200+300=500的位置。

　　第三種：MC_HaltSuperimposed功能塊測試

　　a.給軸使能，先進行回原，觸發MC_MoveRelative指令

　　結果：軸以10的速度運行

　　b.觸發MC_MoveSuperimposed指令

　　結果：軸以30的速度運行

　　c.觸發MC_HaltSuperimposed指令

　　結果：軸以10的速度繼續運行，然后停止。

　　【說明】MC_HaltSuperimposed指令僅用于MC_MoveSuperimposed指令，所以觸發該指令，不會影響到正在執行的MC_MoveRelative指令。最后的位移是MC_MoveRelative指令運行的200，加上MC_MoveSuperimposed指令已運行的位移。MC_MoveSuperimposed指令已運行的位移可以在這個引腳covereddistance看到。

　　【說明】MC_MoveAdditive、MC_MoveSuperimposed指令區別如下：

　　更多資料

　　更詳細的指令介紹，請點擊下方 “閱讀原文” 查看《M系列控制器_運動控制指令手冊》。

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