導語：倒立擺系統是一個典型的多變量、非線性、絕對不穩定、高階次和強耦合系統。倒立擺仿真或實物控制實驗是控制領域中用來檢驗某種控制理論或方法之有效性的典型方案。
為了使單級倒立擺的雙擺始終保持在垂直姿態，通過對單級倒立擺系統結構和動力學分析，建立了合理的狀態空間模型并進行了線性化處理，分別通過極點配置和二次型最優控制進行了控制優化，并在M at l ab中進行了仿真分析，實現了對擺桿的控制。研究結果表明，二次型最優控制具有更好的響應性能和算法簡單等特點，在實際應用中具有重要意義。
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