為了實(shí)時(shí)給出6-THHT并聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的精確位姿，該文對(duì)一種能覆蓋并聯(lián)機(jī)構(gòu)全工作空間的附加中心軸測(cè)量裝置的多傳感器檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)研究。利用D—H矩陣建立測(cè)量模型并設(shè)計(jì)了求解算法，結(jié)合實(shí)驗(yàn)獲得的測(cè)量機(jī)的6個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈參數(shù)，計(jì)算出某一時(shí)刻末端執(zhí)行器的實(shí)際位姿狀態(tài)。該檢測(cè)裝置已成功應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定，以其作為控制系統(tǒng)的反饋環(huán)節(jié)，可為并聯(lián)機(jī)器人的大閉環(huán)控制提供依據(jù)。