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基于多傳感器數據融合的管道機器人精確定位技術

發布時間：2009/3/22 10:08:00

文件類型：PDF

資料大小：198.54KB

提供者：中國傳動網

【基于多傳感器數據融合的管道機器人精確定位技術】

資料介紹

針對自主管道檢測機器人的管內定位問題，提出了一種能夠提高定位精度的多里程儀測量數據一致性融合方法．首先基于置信距離測度概念構造了多里程儀測量數據之間的置信距離矩陣和關系矩陣，然后利用有向圖方法剔除含有較大誤差的或錯誤的測量數據，最后采用極大似然估計法求解多里程儀測量數據的最優融合值．在管道機器人智能控制器上使用C語言編程實現文中算法

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