首先介紹了智能內(nèi)窺鏡導(dǎo)航中視覺(jué)傳感器和觸覺(jué)傳感器的導(dǎo)航原理及應(yīng)用情況；然后通過(guò)分析各種傳感器的數(shù)據(jù)，對(duì)各種傳感器的信息進(jìn)行可信度分配；最后采用Dempster-Shafer證據(jù)理論方法，以各種傳感信息作為證據(jù)，引導(dǎo)內(nèi)窺鏡．試驗(yàn)證明，在內(nèi)窺鏡導(dǎo)航中使用多傳感器融合算法后，可以過(guò)濾單個(gè)傳感器的微小變化，放大單個(gè)傳感器的顯著變化，有利于引導(dǎo)內(nèi)窺鏡的介入，能有效解決內(nèi)窺鏡穿孔問(wèn)題