為了實(shí)現(xiàn)大摩擦力矩中空液壓馬達(dá)系統(tǒng)高精度跟蹤控制，提出了一種基于滑模狀態(tài)觀測(cè)器的變結(jié)構(gòu)控制策略，分析了滑模變結(jié)構(gòu)控制規(guī)律和滑模狀態(tài)觀測(cè)器的理論與實(shí)現(xiàn)方法，采用LuGre動(dòng)態(tài)摩擦模型和滑模觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)了非線性摩擦力矩的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償．