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雙電機驅動伺服系統齒隙非線性自適應控制

發布時間：2009/3/29 15:04:00

文件類型：rar

資料大小：196.68KB

提供者：中國傳動網

【雙電機驅動伺服系統齒隙非線性自適應控制】

資料介紹

該文以參數未知的雙電機驅動伺服系統為研究對象，針對施加偏置力矩后的系統，應用Backstepping方法選擇控制Lyapunov函數（CLF），設計了基于狀態反饋的自適應控制策略，完全消除了齒隙非線性對系統的影響。理論分析和仿真研究表明，該方案能夠保證系統穩定地跟蹤參考輸入，同時保證整個控制系統漸近穩定。

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