本文研究設(shè)計(jì)了一種電影機(jī)的測角伺服系統(tǒng)。首先推導(dǎo)了該測角伺服的數(shù)學(xué)模型,然后研究設(shè)計(jì)了該測角伺服硬件和軟件,可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)據(jù)采集、控制律解算及通訊。硬件包括AT89C52、擴(kuò)展工控機(jī)、反饋回路、功率放大器、力矩電機(jī)和轉(zhuǎn)軸。控制軟件設(shè)計(jì)采用了模塊化設(shè)計(jì)思想。仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了該伺服系統(tǒng)具有很高的靜態(tài)定位精度、很好的跟蹤品質(zhì)、很高的可靠性及很強(qiáng)的魯棒性。