針對(duì)機(jī)器人視覺對(duì)便攜式三維掃描系統(tǒng)的大景深要求，利用Scheimpflug條件對(duì)CCD平面進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，成功地將掃描系統(tǒng)的景深從30mm提高到了100mm以上；并根據(jù)CCD偏轉(zhuǎn)后的攝像機(jī)模型，在理論上完整地推導(dǎo)了便攜式集成三維掃描系統(tǒng)的物像關(guān)系方程。