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基于小腦模型關節控制器的水下機械手復合運動控制的研究及仿真

發布時間：2009/4/4 7:31:00

文件類型：rar

資料大小：325.21KB

提供者：中國傳動網

【基于小腦模型關節控制器的水下機械手復合運動控制的研究及仿真】

資料介紹
水下機械手系統是一個高度非線性強耦合的作業系統,作業環境非常復雜且受到強干擾。考慮水動力對水下機械手的作用,推導了水下機械手的動力學模型;提出了一種基于小腦模型關節控制器與PID的復合控制算法,使水下機械手具有在線學習能力,能適應復雜的水下作業環境。

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