介紹了基于TMS320F2812的移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件和軟件實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)思路。為了使機(jī)器人運(yùn)動滿足控制精度高、運(yùn)動平穩(wěn)要求，在電機(jī)同步控制策略基礎(chǔ)上，引入位置環(huán)數(shù)字PID控制策略并進(jìn)行運(yùn)動控制試驗(yàn)。最后介紹了運(yùn)動控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)架構(gòu)。[著者文摘]