由于Linux不具有硬實(shí)時性，在開放式數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動控制器中采用RTAI（Real Time Application Interface）實(shí)時方案來解決嵌入式Linux數(shù)控平臺的實(shí)時問題。RTAI能夠?qū)崿F(xiàn)內(nèi)核的可搶占性，實(shí)時中斷機(jī)制以及動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度等基本實(shí)時機(jī)制；同時它完全開放源碼，方便針對嵌入式控制應(yīng)用的內(nèi)核調(diào)度機(jī)制進(jìn)行改造。文章對RTAI的特性及在基于Mpc5200數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動控制器中的改造和應(yīng)用進(jìn)行了研究分析。實(shí)驗(yàn)證明該方案能夠滿足嵌入式控制系統(tǒng)的實(shí)時性需求。[著者文摘]