將基于全局視覺的機器人足球系統的坐標系與輪式足球機器人的運動非完整約束相結合,從運動分析出發,推導出運動控制公式,分析動力學約束、賽場物理結構以及主客場位置對運動控制的影響,得到運動控制公式應用的限制條件。試驗和比賽表明,根據公式和分析設計出的運動控制算法使得機器人能夠沿著一系列的圓弧軌跡準確、平滑、快速地運動到靜止的或運動的目標點。[著者文摘]