研究了自主水下航行器在未知海流作用下的軸向運動跟蹤控制問題,采用非線性反演設(shè)計技術(shù),引入自適應(yīng)機制在線估計未知海流速度和模型參數(shù),用滑模控制克服系統(tǒng)中的未建模動態(tài)特性,保證了軸向位置跟蹤誤差的全局漸近穩(wěn)定性.仿真結(jié)果表明,該自適應(yīng)反演滑模控制具有良好的魯棒性和自適應(yīng)性.[著者文摘]