研究了基于直接施藥方法的除草機(jī)器人,計(jì)算機(jī)從地面圖像中識(shí)別雜草目標(biāo),通過伺服控制器控制機(jī)械臂動(dòng)作,末端執(zhí)行器切割雜草并涂抹除草劑。本文著重分析了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)問題,求得其逆解。進(jìn)而轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂控制參數(shù),并加以修正,軟件編程實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的精確控制。[著者文摘]