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無舵翼水下機器人路徑跟蹤控制研究

發布時間：2009/4/6 18:23:00

文件類型：rar

資料大小：243.32KB

提供者：中國傳動網

【無舵翼水下機器人路徑跟蹤控制研究】

資料介紹

針對無舵翼水下機器人的各種不同任務要求下的路徑跟蹤控制進行研究.通過模擬人的運動行為,建立了虛擬避碰聲納模型.根據地形跟蹤的方法提出基于虛擬聲納的路徑跟蹤控制方法,并通過考慮縱向速度對于其他各個自由度運動的影響設計了運動控制器.通過海上試驗驗證了所提出的路徑跟蹤控制方法對于無舵翼水下機器人是可以滿足實際需要的.[著者文摘]

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