針對仿人機器人運動姿態和行為的離散軌跡規劃中所存在的機器人穩定性問題，提出了基于壓應力中心反饋的控制方法．該方法以17自由度的仿人機器人MechG作為樣機，根據動態平衡狀態下機器人的壓應力中心（Center of Pressure，COP）和零力矩點（Zero Moment Point，ZMP）重合的特性，通過檢測COP反饋信息實時調整仿人機器人的各關節運動速度，以此規避機器人的不穩定軌跡點．通過機器人MechG的實驗，驗證了所提出的控制方法是可行的．[著者文摘]