盡管電動輔助輪椅越來越需要干擾抑制控制，但是這類研究還不多．本文基于對人類運動控制的研究提出一種干擾抑制控制方法，該方法對縱向運動采用速度控制，而對橫向運動采用位置控制．由于本研究所使用的電動輔助輪椅有兩個電動馬達，所以在縱橫兩個方向上可以采用不同的干擾抑制控制．本文設計了縱橫兩個方向上的干擾抑制控制器，并且進行了試驗驗證．文中主要外在干擾為重力．[著者文摘]