CANopen是一種開放的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，已經(jīng)在歐洲和美國(guó)獲得了廣泛的認(rèn)可和大量的應(yīng)用，目前已經(jīng)成為歐洲嵌入式工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的主要標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。文章介紹了CANopen實(shí)時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備子協(xié)議DSP402從站驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)技術(shù)，并闡述了該協(xié)議的運(yùn)行機(jī)制。[著者文摘]