本文采用有限元的方法，對典型機(jī)器人手臂進(jìn)行力學(xué)分析。所選取的平面殼體等參單元是將平面應(yīng)力問題與板彎曲相疊加，并選用擬合性好的等參單元進(jìn)行計(jì)算，在力學(xué)分析的基礎(chǔ)上，確定了平面殼體單元的剛度矩陣，并根據(jù)載荷情況求出節(jié)點(diǎn)位移。