就雙機(jī)器人搬運(yùn)剛體之外的復(fù)雜作業(yè)提出了面向操作物的運(yùn)動(dòng)描述與規(guī)劃方法，以及適應(yīng)于工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的基于關(guān)節(jié)位置控制的協(xié)調(diào)控制策略。在兩工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)了相關(guān)多軸孔裝配，復(fù)雜工件邊緣跟蹤，彈性體操作與裝配作業(yè)實(shí)驗(yàn)。