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工業(yè)機(jī)器人在特殊位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)

發(fā)布時(shí)間:2009/4/13 12:48:00

文件類(lèi)型:rar

資料大小:139.28KB

提供者:中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

【工業(yè)機(jī)器人在特殊位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)】

資料介紹
本文具體分析了工業(yè)機(jī)器人在特殊位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng),以STANFORD機(jī)器人為例,分析其在特殊位形下約束運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)及允許移動(dòng)的方向和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)軸線(xiàn)存在的子空間,得出反螺旋的螺距為零時(shí),處地特殊位形的6種組合形成。

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