在中國，按應(yīng)用環(huán)境分類，機器人專家將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人，而協(xié)作機器人與傳統(tǒng)機器人之間并沒有非常大的不同，只是基于不同的設(shè)計理念生產(chǎn)的工業(yè)機器人產(chǎn)品。現(xiàn)在工業(yè)領(lǐng)域常見的機器人有下面兩種，協(xié)作機器人（圖一）和機械手臂（圖二），其所用的編碼器都有各自的特性化需求。