PMAC2A PC/104 4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller Part Number: 400-603670-10x 　　PMAC2A PC/104 是PMAC 板卡級(jí)系列產(chǎn)品中的一員，它被設(shè)計(jì)成OEM 系列的產(chǎn)品，在提供齊全的 PMAC 板卡功能的同時(shí)，擁有更小巧的結(jié)構(gòu)，更全面的功能，和更方便的擴(kuò)展性。不采用附件時(shí)，它可以 使用模擬量±10V 或者脈沖加方向的位置控制信號(hào)，通過附件還可以是PWM 的脈寬斬波輸出。可以通過 104 總線與上位機(jī)通訊，也可以使用雙端口RAM 擴(kuò)展總線的通訊速度，當(dāng)他脫機(jī)獨(dú)立使用時(shí)，還可以使 用RS-232 或者RS-422 串口，USB 和以太網(wǎng)。 硬件特色 ● 40 MHz DSP563xx CPU ； ● 128k x 24 零等待SRAM ； ● 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份； ● 2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份 ； ● 最新版本的固件 ； ● RS-232/422 串口，PCI （PC） 總線接口； ● 4軸通道接口電路，每一個(gè)包括： 　　◆ 在板模擬量±10V（12 位）輸出； 　　◆ 在板脈沖加方向輸出； 　　◆ 3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入； 　　◆ 四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）； ● 通用I/O，可擴(kuò)展I/O； ● 高精度時(shí)鐘+/-100 ppm； ● PID/餡波/前饋伺服算法。 軟件特色 ● 運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 　　◆ 支持S 曲線加減速的直線查補(bǔ)； 　　◆ 支持S 曲線加減速的圓弧查補(bǔ)； 　　◆ 快速運(yùn)動(dòng)； 　　◆ 三次樣條查補(bǔ)模式spline； 　　◆ 三次隱式樣條查補(bǔ)Hermite-spline （PVT）； 　　◆ 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能； 　　◆ 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)； 　　◆ 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。 ● 伺服特點(diǎn) 　　◆ 獨(dú)立的數(shù)字PID 反饋濾波； 　　◆ 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋； 　　◆ 2路餡波濾波器； 　　◆ PID 參數(shù)可隨時(shí)任意改變； 　　◆ 可編程的極限輸入，輸出； 　　◆ 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。 ● 換相特色 　　◆ 交流伺服電機(jī)的正弦換相 　　◆ 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制 　　◆ 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM 輸出時(shí)）（只適用PMAC2） ● 補(bǔ)償特色 　　◆ 位置補(bǔ)償列表（1D & 2D）； 　　◆ 力矩補(bǔ)償列表； 　　◆ 反向間隙補(bǔ)償； 　　◆ 刀具半徑補(bǔ)償。 ● 安全特色 　　◆ 硬件的和軟件的行程極限； 　　◆ 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)； 　　◆ 跟隨誤差警告極限； 　　◆ 整合電流極限； 　　◆ 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）； 　　◆ Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器； 　　◆ 程序和通信校驗(yàn)。 ● 計(jì)算特色 　　◆ 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 　　◆ 48 位浮點(diǎn)數(shù)編程； 　　◆ 三角函數(shù)和超越函數(shù)； 　　◆ 自動(dòng)匹配不同的變量類型。 ● 可以使用的反饋形式 　　◆ 數(shù)字積分編碼器； 　　◆ 正弦編碼器； 　　◆ 旋轉(zhuǎn)變壓器； 　　◆ 電位計(jì)； 　　◆ LVDTs，RVDTs； 　　◆ 并行數(shù)字編碼器； 　　◆ MLDTs； 　　◆ 串行編碼器（例如：SSI）。 ● 笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色 　　◆ 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系； 　　◆ 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系； 　　◆ 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系； 　　◆ 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）； 　　◆ 電子齒輪（不是編程必須的）； 　　◆ 電子凸輪（需要編程支持）。 ● 運(yùn)動(dòng)程序特色 　　◆ 高級(jí)程序語言； 　　◆ 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)； 　　◆ 使用用戶工程單位編程； 　　◆ 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量； 　　◆ 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸， 　　◆ 支持G 代碼，和代碼擴(kuò)展。 ● PLC 程序特色 　　◆ 與運(yùn)動(dòng)程序異步； 　　◆ 可通過PLC 控制硬件I/O； 　　◆ 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)； 　　◆ 安全和狀態(tài)監(jiān)視； 　　◆ 伺服比例行程安排； 　　◆ 數(shù)據(jù)報(bào)告功能； 　　◆ 可使用控制器的全部寄存器。