杯形電樞永磁直流伺服電動機工作原理與普通電機無異，不同的是其電樞繞組制成杯形。這種電機具有非常小的慣量，所以一般時間常數都很小，最小可達1毫秒。由于其導磁體與永磁體之間無相對運行，導磁體內磁場無變化，無鐵損，所以這種電機較一般永磁直流電動機總損耗小，故效率高達80%以上。此外，這種電機還具有起動、停止迅速、換向性能好、運行平穩等優點。