總線端子控制器是帶 PLC 功能的總線耦合器。CANopen “緊湊型”總線端子控制器 BC5150 擴展了 Beckhoff 小型控制器系列，小巧經濟。CANopen 控制器器具有自動波特率檢測功能，最大可至 1 Mbaud ，使用兩個地址選擇開關分配地址。 總線端子控制器使用符合 IEC 61131-3 標準的 TwinCAT 進行編程。BC5150 的組態和編程接口用于裝載 PLC 程序。如果使用軟件 PLC Twin-CAT ，其 PLC 程序也可通過現場總線裝載。所連接總線端子的輸入/輸出被賦以 PLC 的缺省值。可對每個總線端子進行配置，使其直接通過現場總線實現與上層控制單元的數據交換。同樣，預處理的數據也可通過現場總線實現總線端子控制器和上層控制器之間的數據交換。 BX 系列總線端子控制器的內存較大，并有附加接口用于集成其它 I/O 設備。 用于分布式信號處理的 PLC BC5150 的編程系統 TwinCAT 符合 IEC61131-3 標準 ，獨立于設備制造商。PLC 程序可使用五種不同的編程語言（IL，FBD，LD，SFC，ST）編寫。另外，TwinCAT 提供的很多調試功能（如斷點，單步，監控等）使調試更加方便。它還可對循環掃描時間進行調節和測試。