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　　3 月 28 日，”未來已來，人形機器人產業鏈新機遇“論壇在 2024 ITES 深圳工業展首日舉行。本次論壇聚集人形機器人上下游產業 鏈，共同探討新機遇，并同時發布中國人形機器人產業白皮書。

　　深圳市機器人協會秘書長畢亞雷：深圳市機器人協會與傳動網平臺之間的合作已久，作為下游產業鏈集成商的行業協會，深圳市機 器人協會目前已擁有 700 多家會員單位。從發展歷史來看，深圳機器人協會最初的會員脫胎于深圳 3C 電子行業，服務于電子組裝與生產線市場，在連續參加 15 年深圳高交會的過程中，協會不斷吸 引與挖掘 3C 電子行業機器人設計與創新集成廠家參與到這一平 臺中來。

　　深圳市機器人協會秘書長 畢亞雷

　　當前，人形機器人的發展已成為市場的一個熱點，實際上， 人形機器人并不僅僅因為與人類長得像而受到關注，而是在具 體落地環節中執行的效果最高，因此，在人形機器人發展風潮 來臨之時，需要不斷尋找應用場景的實際落地，更重要的是， 未來基于 AI 人工智能技術所帶來的思考與決策、高靈敏感知度 的傳感器、配合精密減速機、絲桿、空心杯電機、無框力矩電 機等核心零部件等所帶來的發展機遇，都會令整個人形機器人 產業鏈的上下游企業在創新大潮中沖浪愉快。

　　清能德創電氣技術(北京)有限公司市場部總監 李星霖

　　清能德創市場部總監李星霖：雙足人形機器人最容易適配 到人類的現有生活環境，從而從事更為通用的工作，尤其是服 務業。從運動控制技術的角度來看，人形機器人的未來發展需 要更為強大的關節執行器，這就要求包括高精密諧波減速機、 無框力矩電機、位置傳感器、伺服驅動器在內的機器人關節執 行器要達到高爆發、高動態、高效率、低能耗等性能。

　　在伺服驅動器部分，提高其功率密度是重中之重，可以通 過利用新型寬禁帶功率器件的特點和優勢(更快的開關頻率、更強的耐溫能力、更高的能源效率、更少的無源器件等) ，以 及開發高響應控制算法和智能柔性伺服控制等方式來實現。同 時，提升伺服電機的扭矩密度也是關鍵之一，例如，優化定轉 子拓普結構，提高電機磁阻轉矩;采用新型材料，提高電機的 整體熱導率;降低轉矩波動，減少齒槽效應等等

　　哈爾濱工業大學機器人研究所 副所長、博士 / 教授 付宜利

　　哈工大機器人研究所付宜利教授：機器人是制造業皇冠頂 端的“明珠”，其研發、制造、應用是衡量一個國家科技創新和 高端制造業水平的重要標志，全球主要發達國家近年來紛紛加 強對人形機器人設計研發，并上升到國家戰略層面。從目前國 內外技術流派來看，人形機器人的動力技術發展主要分為液壓 驅動與電機驅動兩大類。液壓系統動力的產生、傳遞與轉化與 人體能量傳遞路徑高度相似，更有利于仿人液壓動力的集中產 生，也更利于機器人的高級防護設計，在特種環境中的應用更 具潛力。

　　經過 10 年的持續迭代研究，哈工大機器人技術與系統全 國重點實驗室團隊研發出多款高集成度高性能的電液仿人機器 人，包括國內第一款液壓輪腿仿人機器人、第一款液壓雙足仿 人機器人等，研制具有哈工大特色的“跳得高、跑得快、操作巧” 的人形機器人，在機器人液壓驅動與動力技術方面取得了長足 的進步。哈工大研究團隊的重點目標是對標國內外人形機器人 先進指標，特別是在液壓人形機器人研究方面，將圍繞一系列 關鍵技術，如：輕量化高強度機器人設計與制造、高功率密度 液壓驅動機載動力源、動態非結構環境智能感知、人形機器人 高機動智能穩定控制、面向復雜任務智能操作、基于智能決策 協同作業等等，全力促進機器人具有高環境適應、高機動運動、高靈巧操作等能力。

　　睿工業機器人事業部總經理 朱仕水

　　睿工業機器人事業部總經理朱仕水：朱仕水在論壇現場發 布了《2024 年人形機器人產業鏈白皮書》，并分析了目前人形

　　機器人市場和核心零部件發展狀況。預計人形機器人的市場發 展將分為兩個階段，第一階段是到 2023-2026 年，人形機器人 軟硬件、集成等技術仍不成熟，該階段仍以小批量測試為主， 眾多廠商進入，但實際出貨量不超過千臺;第二階段是 2027- 2030 年，人形機器人技術初步成熟化，將率先在工業裝配、特 種行業(消防等) 、醫療、養老等行業得到應用，出貨量將快 速提升，樂觀估計，到 2030 年全球人形機器人出貨量將接近 20 萬臺，市場規模超千億元，通用型人形機器人的發展還需要 經歷很長一段時間。

　　人形機器人是“自動”與“自主”高度融合的產物，其發展 路徑將經歷多個階段，由“機構層”向“決策層”演進。運動控 制模塊占到人形機器人物料成本的 30-40% 左右，是中國產業 鏈機遇明確的環節，運動控制核心零部件的發展趨勢包括： 目 前應用在人形機器人中的減速機基本鎖定在精密行星減速器、 RV 減速機和諧波減速機中，隨著人形機器人將迎來批量化落地， 預計諧波減速機市場規模到 2030 年將超過 100 億元;行星減 速機市場較為成熟，隨著人形機器人發展，高精密行星減速機 在人形機器人上的應用數量將快速上升;從行業看工業機器人 仍然是 RV 減速機的主要下游行業，預計未來人形機器人的發 展將為 RV 減速機帶來新的一波增量。

　　六維力傳感器能夠同時測量三維空間坐標系(Oxyz)內的 三個力(Fx、Fy、Fz)和三個力矩(Mx、My、Mz)，具備更 高的測量精度。目前六維力傳感器主要應用于工業自動化領域， 但長遠來看人形機器人量產是六維力傳感器的最大增長來源。 滾珠絲杠是目前銷售額較大的一類絲杠產品，成本下降后可部 分替代梯形絲杠;行星滾柱絲杠的下游行業多為高精尖行業， 需求還未充分發揮，同時技術壁壘較高，需要較長時間才能得 到廣泛應用。隨著人形機器人批量化落地，空心杯電機市場將持續擴大，目前仍以有刷空心杯電機為主，未來無刷電機憑借 更長的使用壽命、更高的轉速優勢逐漸成為主流。

　　目前無框力矩電機在協作機器人等主要應用行業仍然不斷 釋放需求的情況下，保持著較高增速，預計在此期間復合增長 率將達到 20% 左右，隨著經濟逐步復蘇，工業制造業、服務業 等領域的自動化替代需求進一步釋放，機器人行業將加速發展， 人形機器人批量化落地也將促進這一產品市場實現更快速的增 長。憑借優秀的性價比優勢，在精密減速機、六維力傳感器、絲杠、 空心杯電機、無框力矩電機等產品線，國產化率將有望不斷升高， 全力支持中國人形機器人行業發展。

　　上海歸墟電子科技有限公司總經理 張永攀

　　歸墟機器人總經理張永攀：具身智能服務機器人五大產業 要素構成包括：具身、智能、服務、機器、人。具身從任務級、 技能級、動作級、基元級向伺服級不斷進化，是智身 + 替身 + 變身 + 有情身的綜合體;智能基于感應、語義、聽覺、視覺、運動、 意識智能、核心算法、大數據種子庫，在強化學習、模仿學習 等過程不斷實現;服務則意味著政務、銀行、酒店、黨建、體育、 醫療、展館、社區、社區、配送、教育等持續裂變的場景應用。 在機器方面，具備頭 / 面部運動、軀干運動、下肢運動等運動 能力，沿著四肢 + 輪步結合 / 純步態的進化步驟演進。人性化 方面，應具備交友、工作、學習等社會化屬性， 以及情緒、感知、 表達、分析、個性化等成長等人性化屬性。

　　深圳市雷賽智能控制股份有限公司行業總工 王健

　　雷賽智能行業總工王健：人形機器人開發目前主要面對的 挑戰包括行走平穩、高精準行走;靈巧抓取、手眼協調操作; 多機聯動，性能強勁等，為此，雷賽智能針對這一特定領域的 應用需求，開發出高密度、穩運行、低升溫、高可靠性的無框 力矩電機 FM1 系列，主打短小輕薄，動力強勁，從 8 個維度設 計產品滿足不同客戶群體需求;以及高效率、低能耗、高響應、 高轉矩的空心杯電機系列(標準型 EC 系列、高轉速 ECH 系列、

　　大轉矩 ECT 系列)。此外，雷賽智能還推出了專門的人形機器 人微型伺服驅動器系列，可分別適配無框力矩電機的 CD 系列 和適配空心杯電機的 LD3Min 系列，具有結構小巧、易用高效、 控制更柔順、更精準、安全可靠等特點， 主要應用于協作機器人、 人形機器人、四足機器人、醫療機器人等行業。

　　深圳市同川科技有限公司總經理 沈曉龍

　　同川科技總經理沈曉龍：人形機器人作為仿生機器人的一 類，且需要與人類協同工作和共存， 因此對安全和交互以及環 境影響方面都有極高要求， 同時也延申到對各關節傳動都有共 性的追求，如：高功率密度、高效率、高可靠性、低溫升、低 噪音、低成本。人形機器人對于上肢的運動精度有較高的要求， 在一項加州州立大學的研究中，對上肢的關節參數做了一些設 定，并且推薦使用一種特殊設計過的諧波減速器作為傳動解決 方案。根據對比分析，諧波減速器在功率密度和精度方面有著 非常優異的表現，對于人形器人的上肢部分(頸部，肩關節， 肘關節，指關節)是非常理想的選擇;但同時，諧波減速器在 可靠性、效率、成本等方面又存在一定的短板。在諧波減速器 可靠性、效率、成本優化等提升方面，同川精密采用離合器斷 開輸出防止柔輪扭曲或斷裂失效、使用新型工藝降低齒面的摩 擦力、采用樹脂材料等替代等相應的解決方案進行產品優化。

　　廣東奧普特科技股份有限公司技術總監 何翔

　　奧普特科技技術總監何翔：何翔詳細介紹 OPT 視覺系統、 工控機、工業相機、鏡頭、光源、3D 傳感器、運控等重點產品 線的最新開發動向， 目前 OPT 可提供視覺軟件、視覺硬件系統 以及多種服務，最新發布的 DeepVision3 集成了視覺基礎大模 型，在提升模型魯棒性的同時，極大地縮短了訓練驗證到部署 的周期，標注交互、各類功能任務操作更便捷，解決了深度學 習在工業生產落地的“痛點”。在機器視覺技術與機械手的結合 應用中，OPT 開發的視覺產品和解決方案已在汽車生產的前擋 玻璃定位、車身漆面檢測、玻璃膠路檢測等生產場景，以及物 流行業的抓取姿態引導等工序環節中得到了成功應用。

　　廣東海洋大學高工 丁宏鈺

　　廣東海洋大學高工丁宏鈺： 自 1969 年起，早稻田大學開 始研發人形機器人原型，目前特斯拉、波士頓動力、敏捷公司、 傅里葉、智元遠征、優先選、宇樹科技等都是較為活躍的人形 機器人開發廠商。

　　在人形機器人發展方面有以下幾方面的趨勢，一是國家戰 略和資本市場的驅動下，人形機器人行業將出現百花齊放，百 家爭鳴的局面;二是 Chat GPT、SORA、大模型、強化學習、 具身智能等 AI 技術的發展，加速了人形機器人的產業落地;三 是在不久的將來，人形機器人終會走進人類生活。