基于NURBS插補算法的工業機器人笛卡爾空間軌跡規劃研究

文:2015年第四期

基于笛卡爾空間的軌跡規劃作為機器人軌跡規劃的一種方法,雖然在規劃中可能會出現奇異位形,其運動反解也比較復雜,但其軌跡的精確性是基于關節空間規劃的這種方法所無法比擬的,這樣的研究可參考相關資料。

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