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伺服與運(yùn)動控制

減速機(jī)

 

工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺

堡盟電子（上海）有限公司視覺技術(shù)銷售經(jīng)理李智勇先生

注：堡盟電子從1997年開始進(jìn)軍機(jī)器視覺行業(yè)，是目前機(jī)器人領(lǐng)域僅存的以工業(yè)相機(jī)和智能視覺系統(tǒng)產(chǎn)品與方案為主打的國際企業(yè)。在機(jī)器人領(lǐng)域，堡盟電子更偏向基于視覺產(chǎn)品提供專業(yè)解決方案。

 

機(jī)器人視覺應(yīng)用剛起步

　　機(jī)器視覺應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)可以說是剛起步，許多視覺廠家對這一新領(lǐng)域發(fā)展非常重視，并且著重提供包括軟件接口與算法在內(nèi)的解決方案。

　　在產(chǎn)品應(yīng)用方面，機(jī)器人視覺應(yīng)用分類較多，按照功能，大體主要分為三類，第一類是產(chǎn)品定位；第二類是產(chǎn)品質(zhì)量判斷，（判斷是否為合格品，直接提升機(jī)器人的工作效率）；第三類，機(jī)器視覺引導(dǎo)機(jī)器人行走路徑，例如切割、涂膠等。總體而言，視覺系統(tǒng)需要包括的硬件有工業(yè)相機(jī)、智能相機(jī)、鏡頭、相關(guān)光源及采集卡等。

　　相比普通工業(yè)機(jī)器視覺應(yīng)用場合，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場合具有高速運(yùn)動產(chǎn)生的震動、有的環(huán)境相對惡劣等特點(diǎn)，對機(jī)器視覺產(chǎn)品封裝、接口方式、成像穩(wěn)定性、幀率、通訊等要求更為苛刻。

　　以相機(jī)封裝與接口為例，堡盟電子在此領(lǐng)域掌握特殊封裝技術(shù)，CCD傳感器固定在專門的金屬內(nèi)核上，并且采用工業(yè)級螺紋接口和8- 30V DC的寬電壓范圍供電，確保產(chǎn)品在使用過程中的穩(wěn)定性和抗干擾性能，不會出現(xiàn)丟幀現(xiàn)象。

　　在實(shí)際應(yīng)用中，我們發(fā)現(xiàn)客戶普遍希望相機(jī)接口的通用性要好，數(shù)據(jù)的傳輸距離要更遠(yuǎn)。

　　目前堡盟視覺技術(shù)產(chǎn)品主推的是千兆以太網(wǎng)技術(shù)，即GigE接口。客戶可以根據(jù)具體應(yīng)用選擇工業(yè)M12的螺紋接口和RJ45帶有螺絲鎖緊接口兩種方式，確保相機(jī)在運(yùn)動過程中與PC的連接不會松脫，有效抵抗震動的影響。同時GigE相比其他的通訊方式，傳輸距離也更長，最遠(yuǎn)可以達(dá)到100米。

　　同時，堡盟電子也已經(jīng)在研發(fā)最新的USB3.0技術(shù)的工業(yè)相機(jī)。對于高速圖像采集，堡盟電子也已有成熟產(chǎn)品生產(chǎn)，采用傳統(tǒng)的CameraLink和Dual GigE雙千兆以太網(wǎng)接口，給予用戶更多選擇。就機(jī)器人視覺的應(yīng)用趨勢而言，用戶對相機(jī)的防護(hù)等級提出了越來越高的要求，另外多相機(jī)應(yīng)用也越來越普遍，還有高分辨率相機(jī)等。

真正的工業(yè)級相機(jī)

　　堡盟電子1997年開始從事工業(yè)機(jī)器人視覺，具有豐富的現(xiàn)場應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。雖然在國內(nèi)開始的時間比較短，也就是短短的3年時間，由于堡盟電子的視覺產(chǎn)品一直專注于工業(yè)自動化場合應(yīng)用，針對工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域研發(fā)了眾多應(yīng)用的優(yōu)勢獨(dú)特，例如有效解決了針對工業(yè)現(xiàn)場雜訊的屏蔽，確保視覺檢測的穩(wěn)定性。

　　堡盟目前在該領(lǐng)域提供的產(chǎn)品主要包括基于PC的工業(yè)數(shù)字相機(jī)和智能相機(jī)。其中工業(yè)相機(jī)因?yàn)槠浣涌诘呢S富多樣性和產(chǎn)品本身分辨率和幀率的優(yōu)勢，可以滿足用戶大部分需求；

　　針對工業(yè)定位、產(chǎn)品有無檢測、尺寸測量、產(chǎn)品輪廓、產(chǎn)品計數(shù)等相對標(biāo)準(zhǔn)化的應(yīng)用，用戶可以選擇Baumer的Verisens智能相機(jī)，該系列智能相機(jī)具有簡單可編程的軟件界面，用戶可以根據(jù)應(yīng)用實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場編程，尤其是TCP/IP通訊方式的設(shè)計，更容易實(shí)現(xiàn)與工業(yè)機(jī)器人的連接。此外，針對特定客戶需求，堡盟電子還傾向于提供定制開發(fā)產(chǎn)品。

邦納：智能相機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用

邦納技術(shù)應(yīng)用及視覺產(chǎn)品總監(jiān)李根良
注：邦納為全球傳感、檢測及自動化技術(shù)專家，在機(jī)器人領(lǐng)域，目前邦納主要有兩大系列視覺產(chǎn)品：Pro（P3）系列，P4系列，均為智能相機(jī)。P3系列為分體式結(jié)構(gòu)，非常適用于隨機(jī)器人一起移動的應(yīng)用場合；P4為一體式設(shè)計，適用于固定檢測的應(yīng)用。

分類

　　從構(gòu)造上分，有智能相機(jī)和板卡式相機(jī)兩種，智能相機(jī)又分為一體式結(jié)構(gòu)和分體式結(jié)構(gòu)；從分辨率來看，目前常規(guī)的有30萬/130萬/200萬/500萬像素的機(jī)器視覺產(chǎn)品。對于機(jī)器視覺產(chǎn)品與工業(yè)機(jī)器人的配合，視覺產(chǎn)品主要是用來檢測工件的位置和角度，便于機(jī)器人拾取或放下工件。

兩類潛在應(yīng)用

　　目前隨著國內(nèi)人工成本的不斷提高，機(jī)器人的使用變得越來越普遍。而對于“拾取放下/Pick&Place”這種應(yīng)用，很大程度上要與機(jī)器視覺系統(tǒng)相配合。存在兩種潛在的應(yīng)用：

　　一是視覺系統(tǒng)對傳送帶上的工件拍照，獲取其位置和方向信息，告訴機(jī)器人到哪里來抓取工件以及要旋轉(zhuǎn)的角度；

　　二是視覺系統(tǒng)要對工件要放到的位置進(jìn)行確認(rèn)，以防止工件防錯位置。目前這兩種應(yīng)用越來越普及。

　　對于與工業(yè)機(jī)器人的配套使用，首先要考慮視覺系統(tǒng)的軟件功能及相機(jī)分辨率是否能滿足需求，分辨率再低的相機(jī)，只要能滿足客戶的需要，對客戶來講可能就是最合適的產(chǎn)品。

　　因?yàn)榉直媛实停馕吨蛻粜枰度氲某杀緯停煌ㄓ崊f(xié)議是否支持機(jī)器人；另外還要考慮相機(jī)的尺寸大小，如果需要隨機(jī)器人一起移動檢測，則選擇體積較小的相機(jī)；如果相機(jī)固定不動，在不必過分苛求相機(jī)的外形尺寸。

機(jī)器視覺衡量指標(biāo)

　　我不認(rèn)為機(jī)器視覺產(chǎn)品有好壞之分，主要看其性價比的高低，以及是否最適合客戶的應(yīng)用。分辨率再低的相機(jī)，只要能滿足客戶的需要，對客戶來講可能就是最合適的產(chǎn)品。因?yàn)榉直媛实停馕吨蛻粜枰度氲某杀緯汀?/p>

　　對于與工業(yè)機(jī)器人的配套使用，首先要考慮視覺系統(tǒng)的軟件功能及相機(jī)分辨率是否能滿足需求；通訊協(xié)議是否支持機(jī)器人；另外還要考慮相機(jī)的尺寸大小，如果需要隨機(jī)器人一起移動檢測，則選擇體積較小的相機(jī)；如果相機(jī)固定不動，在不必過分苛求相機(jī)的外形尺寸。

邦納最新動向

　　為了滿足更多客戶的需求，這些年來邦納公司一直在持之以恒地研發(fā)新產(chǎn)品，繼在推出集觸摸屏和視覺檢測功能于一體的IVU視覺產(chǎn)品外，今年邦納公司將會隆重推出高端的機(jī)器視覺產(chǎn)品-EVP系列，此系列產(chǎn)品是“一個控制器+多個攝像頭”的分體式設(shè)計，功能非常強(qiáng)大，能滿足眾多客戶在同一個設(shè)備上有多個檢測點(diǎn)的需求，最高支持500萬像素的黑白和彩色相機(jī)。相信新產(chǎn)品的推出，市場將會對邦納公司的視覺產(chǎn)品有一個全新的認(rèn)識。

北京三寶興業(yè)：機(jī)器人用機(jī)器視覺越來越注重性價比

北京三寶興業(yè)（微視凌志）視覺技術(shù)有限公司技術(shù)部經(jīng)理肖星

注：北京三寶興業(yè)視覺技術(shù)有限公司（原微視凌志圖像），創(chuàng)辦于2003年，是國內(nèi)圖像處理行業(yè)中的資深代理與系統(tǒng)集成商。代理品牌主要有Matrox、Basler、Princeton Ins-truments、UNIQ、e2v、Pentax、東芝TELI、PLEORA等。在機(jī)器人領(lǐng)域，目前三寶興業(yè)提供全套的機(jī)器視覺產(chǎn)品解決方案，涵蓋軟件、硬件。如日本CCS光源，日本Pentax鏡頭，德國Basler相機(jī)，加拿大Matrox圖像采集卡和圖像處理軟件等。

工業(yè)機(jī)器人機(jī)器視覺系統(tǒng)特點(diǎn)與關(guān)鍵技術(shù)

　　工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)特點(diǎn)很多，比如有的要求視覺系統(tǒng)高度集成，這時需要擯棄傳統(tǒng)的基于PC的視覺系統(tǒng)方案，轉(zhuǎn)而用智能相機(jī)取代；近年來，由于小型無風(fēng)扇工控機(jī)技術(shù)的日趨成熟，也有許多工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)而采用普通工業(yè)相機(jī)加小型工業(yè)計算機(jī)方案，以此獲得系統(tǒng)選型的靈活性和更高的性價比。

　　還有一部分工業(yè)機(jī)器人需要進(jìn)行三維定位，這時3D重構(gòu)技術(shù)成為關(guān)鍵，這類機(jī)器人一般具備“雙目”，即安裝兩臺工業(yè)相機(jī)，通過兩臺相機(jī)同步獲取圖像數(shù)據(jù)，兩幅二維數(shù)據(jù)進(jìn)行合成完成三維數(shù)據(jù)的計算。

需求越來越高

　　機(jī)器視覺產(chǎn)品目前在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，涉及領(lǐng)域包括：汽車零配件檢測、手機(jī)外殼檢測，手機(jī)零部件檢測、軸承滾珠檢測、藥液藥瓶檢測、膠囊藥片檢測、FPD檢測、SPI檢測等。

　　隨著工業(yè)機(jī)器人性價比、完成任務(wù)的準(zhǔn)確程度的提升，人工成本的上漲，未來會有更多的工業(yè)機(jī)器人使用需求。

更注重性價比

　　工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)特點(diǎn)很多，比如有的要求視覺系統(tǒng)高度集成，這時需要摒棄傳統(tǒng)的基于PC的視覺系統(tǒng)方案，轉(zhuǎn)而用智能相機(jī)取代；近年來，由于小型無風(fēng)扇工控機(jī)技術(shù)的日趨成熟，也有許多工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)而采用普通工業(yè)相機(jī)加小型工業(yè)計算機(jī)方案，以此獲得系統(tǒng)選型的靈活性和更高的性價比。

　　還有一部分工業(yè)機(jī)器人需要進(jìn)行三維定位，這時3D重構(gòu)技術(shù)成為關(guān)鍵，這類機(jī)器人一般具備“雙目”，即安裝兩臺工業(yè)相機(jī)，通過兩臺相機(jī)同步獲取圖像數(shù)據(jù)，兩幅二維數(shù)據(jù)進(jìn)行合成完成三維數(shù)據(jù)的計算。

　　總體來說，機(jī)器視覺產(chǎn)品在產(chǎn)品品質(zhì)日臻優(yōu)化的同時，開始具有越來越高的性價比。

　　比如，現(xiàn)有的工業(yè)相機(jī)，可以以更快的幀率，更高的分辨率工作，這意味著視覺產(chǎn)品可以適應(yīng)越來越快的流水線運(yùn)動速度，并為工業(yè)檢測提供更高的精度

　　傳統(tǒng)的圖像采集卡也在進(jìn)行革命，一方面采集卡可以接收處理的數(shù)據(jù)量大大增加，以配合相機(jī)的數(shù)據(jù)量的增大；另一方面，在日趨沉重的圖像處理工作量壓力下，高端的圖像采集卡開始具備圖像處理功能，為主機(jī)CPU減負(fù)，同時穩(wěn)定圖像處理時間。

　　傳統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)傳輸方式也在進(jìn)行變革，新的接口傳世方式，如CoaXPress，可以提供更高的帶寬，更長的傳輸距離，更好的抗干擾性能。

三寶興業(yè)工業(yè)機(jī)器人機(jī)器視覺產(chǎn)品特色

　　MVLZ提供全套的機(jī)器視覺產(chǎn)品解決方案，涵蓋軟件、硬件。

　　如日本CCS光源，日本Pentax鏡頭，德國Basler相機(jī)，加拿大Matrox圖像采集卡和圖像處理軟件等，MVLZ從全球甄選最高業(yè)界水平、最好性價比的視覺產(chǎn)品為客戶服務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人

代表品牌

歐系：ABB、庫卡、史陶比爾、柯馬、IGM
日韓：FANUC、安川電機(jī)、三菱電機(jī)、川崎、那智不二越、OTC、松下電器、現(xiàn)代重工
國產(chǎn)：廣數(shù)、沈陽新松、埃斯頓、華中數(shù)控、新時達(dá)、鑫拓、安徽埃夫特、東莞瓦力

精品

歐系
庫卡：QUANTEC系列
ABB：IRB系列
史陶比爾：TX系列
柯馬：Smart系列
IGM：RTi 系列

日韓
FANUC：R- 1000iA系列
安川電機(jī)：MOTOMAN系列
三菱電機(jī)：MELFA SQ系列
川崎：超大型通用M系列
那智不二越：MC系列
OTC：FD系列
松下電器：TA系列
現(xiàn)代重工：HA系列

國產(chǎn)
廣數(shù)：RB系列
沈陽新松：SR系列
埃斯頓：ER系列
華中數(shù)控：HNC系列
新時達(dá)：SR系列
鑫拓：ST系列
安徽埃夫特：ER系列
東莞瓦力：VP系列

FANUC：資源整合與核心技術(shù)占領(lǐng)

上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司機(jī)器人汽車產(chǎn)業(yè)銷售部部長朱浩翔

注：發(fā)那科50年代成立于日本，作為全球影響力最大、技術(shù)最領(lǐng)先的機(jī)器人及其系統(tǒng)供應(yīng)商之一，在機(jī)器人領(lǐng)域貢獻(xiàn)突出。1997年，上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司成立，成為最早進(jìn)入中國推廣機(jī)器人技術(shù)的跨國公司之一；隨后，在北京、深圳、天津、武漢、成都、重慶等城市，都建立了自己的分公司以及辦事機(jī)構(gòu)。

提供機(jī)器人解決方案

　　相對于上世紀(jì)70年代就已開始發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的日、美、德等國家，我國本土企業(yè)直到2000年以后才開始真正進(jìn)入這一產(chǎn)業(yè)。由于起步較晚，當(dāng)前國內(nèi)機(jī)器人研究亟須提升包括電機(jī)、減速器、控制器、傳感器等與國外先進(jìn)技術(shù)相比還有很大差距。這些關(guān)鍵部件的研發(fā)與制造，既包含硬件加工方面的技術(shù)提升，又包含軟件方面的升級創(chuàng)新。

　　作為早期進(jìn)入中國的機(jī)器人解決方案專家，F(xiàn)ANUC機(jī)器人一大優(yōu)勢是擁有最齊全的機(jī)器人產(chǎn)品體系，多達(dá)240多種產(chǎn)品系列，負(fù)重范圍為0.5～1350kg，能夠最大程度地幫助用戶優(yōu)化勞動力、降低成本、減少浪費(fèi)并提高質(zhì)量與生產(chǎn)效率，提供一個安全的工作環(huán)境。

　　區(qū)別于其他主要機(jī)器人供應(yīng)商多采用OEM的方式組裝機(jī)器人，F(xiàn)ANUC自主設(shè)計和制造機(jī)器人的所有主要部件，從而在產(chǎn)品的兼容性及質(zhì)量的可回溯性方面有著無可比擬的優(yōu)勢。同時FANUC還是世界上惟一提供集成視覺系統(tǒng)的機(jī)器人企業(yè)。在中國，上海發(fā)那科擁有針對二次開發(fā)的近百余人的研發(fā)團(tuán)隊。

卓越柔性自動化技術(shù)

　　發(fā)那科由發(fā)展控制系統(tǒng)起家，其機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用占據(jù)全球50%的市場份額，基于這一優(yōu)勢，發(fā)那科機(jī)器人在柔性自動化方面表現(xiàn)尤為搶眼。

　　“發(fā)那科自己研發(fā)的視覺系統(tǒng)軟件，集成在機(jī)器人本身的主板當(dāng)中，無需第三方設(shè)備來運(yùn)行視覺系統(tǒng)的軟件。從而大大減少了外部設(shè)備，在低成本的同時實(shí)現(xiàn)靈活的機(jī)器人系統(tǒng)。”發(fā)那科的視覺系統(tǒng)還可以通過視覺系統(tǒng)補(bǔ)償仿真和現(xiàn)場實(shí)際情況的位置偏差，最高效率地使用機(jī)器人仿真結(jié)果。

　　隨著軟件在機(jī)器人技術(shù)中的重要性日趨突出，依靠強(qiáng)大可靠的軟件功能實(shí)現(xiàn)多臺機(jī)器人的協(xié)同動作也顯得愈發(fā)重要，發(fā)那科的Robot- Link軟件可以使機(jī)器人保持高度一致性完成工作，如實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)更重的工件，取消工裝夾具，代替雪橇臺車等；而Dual- Arm軟件則可以通過一個控制器控制最多4臺機(jī)器人，使各機(jī)器人間達(dá)到無縫配合。

　　如今，機(jī)器人技術(shù)還在隨著計算機(jī)基礎(chǔ)技術(shù)的不斷發(fā)展而進(jìn)步。發(fā)那科認(rèn)為，未來機(jī)器人技術(shù)發(fā)展將有三個方向，“首先，視覺傳感器、力覺傳感器的發(fā)展將使機(jī)器人變得更加智能化；其次，未來的機(jī)器人還將逐步加入人工智能，屆時機(jī)器人將具備自我學(xué)習(xí)、自我思考的能力；最后，綠色機(jī)器人也將成為主要的發(fā)展方向，機(jī)器人的本體將向著越來越輕巧、自身耗電越來越少的方向發(fā)展。”

鑫拓：中小企業(yè)用戶是國內(nèi)品牌重要突破口

東莞市鑫拓智能機(jī)械科技有限公司總經(jīng)理鄒贊成

注：東莞鑫拓智能機(jī)械科技有限公司基于規(guī)模化專業(yè)精密機(jī)械零部件制造平臺，從機(jī)械構(gòu)件，伺服系統(tǒng)，電子元件到軟件程序控制完全實(shí)現(xiàn)自主研發(fā)生產(chǎn)，創(chuàng)建了SENTEL品牌工業(yè)機(jī)器人。

中小企業(yè)用戶對國外品牌接受度低

　　六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人目前國內(nèi)市場應(yīng)用非常大，需求旺盛而且迫切，但是用戶對待成本和性能的考慮顯得非常慎重，這個客戶群包括：大、中、小型各類企業(yè)，雖然市場需求旺盛，但是大多數(shù)企業(yè)都處于觀望狀態(tài)，因?yàn)閲a(chǎn)機(jī)器人及其主要零部件性能、壽命、可靠性等質(zhì)量還不穩(wěn)定，產(chǎn)品不成熟。

　　進(jìn)口產(chǎn)品價格高、供貨周期長，所以國外品牌不能被廣大中小企業(yè)接受，等待國內(nèi)機(jī)器人公司盡快成長起來，使用價廉物美的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，因此國內(nèi)品牌面臨非常大的機(jī)遇和考驗(yàn)，有廣大的市場前景，國內(nèi)機(jī)器人公司必須抓住機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，真抓實(shí)干，切實(shí)提高產(chǎn)品質(zhì)量，盡快占領(lǐng)市場取得巨大成功。

更高效、精準(zhǔn)

　　目前技術(shù)關(guān)注焦點(diǎn)主要有軟件及其控制技術(shù)、諧波減速器、電動機(jī)等；市場增長重點(diǎn)主要有工業(yè)機(jī)器人及其自動化、軟件及控制技術(shù)、視覺系統(tǒng)、傳感器技術(shù)等。

　　同時，用戶越來越關(guān)注產(chǎn)品的精準(zhǔn)與高效，這需要在諧波減速器設(shè)計、制造、裝配等方面達(dá)到要求，同時，電動機(jī)性能與控制軟件必須高效精準(zhǔn)。

鑫拓六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人優(yōu)勢

　　鑫拓工業(yè)機(jī)器人優(yōu)勢在于， 核心零部件諧波減速器自主研發(fā)制造、控制軟件與國內(nèi)著名高效研究所合作開發(fā)、重要零件CNC高精密加工等，這樣成本降低、性能優(yōu)越、性價比很高。諧波減速器自主開發(fā)，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，而且每個零件都是高精度高質(zhì)量加工制造，這就是鑫拓的優(yōu)勢。

六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人的安全與可靠性

　　1、材料方面：諧波減速器所用材料必須是高合金鋼，及合理的表面熱處理工藝，這樣才能保證諧波減速器才能耐磨、抗疲勞，壽命長；

　　2、潤滑方面：諧波減速器所有潤滑脂必須是行業(yè)所通用的半流體諧波潤滑脂；

　　3、技術(shù)方面：機(jī)器人設(shè)計必須遵循有關(guān)國家或國際標(biāo)準(zhǔn)的安全規(guī)定，對于關(guān)鍵零部件設(shè)計必須確保結(jié)構(gòu)合理、配合精密、強(qiáng)度韌性硬度足夠，避免變形和振動。

　　4、生產(chǎn)方面：必須使用高精度專用精密鍛床、銑床、車床、磨床等，并確保設(shè)計尺寸精度和表面質(zhì)量。

　　5、檢測方面：所有關(guān)鍵零部件必須使用精密測量儀器檢驗(yàn)合格后才能裝配，關(guān)鍵零部件和工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品必須進(jìn)入實(shí)驗(yàn)室，按照國家和國際標(biāo)準(zhǔn)，經(jīng)過嚴(yán)格測試， 在壽命、可靠性、強(qiáng)度、剛性、精度等各方面均達(dá)到或超過標(biāo)準(zhǔn)要求后，才可以銷售使用。

六軸機(jī)器人巨鱷企業(yè)發(fā)展簡覽

　　在采訪中，許多企業(yè)對庫卡、ABB、史陶比爾在中國的發(fā)展提出興趣。本期特輯，《伺服與運(yùn)動控制》也特別整理這幾家巨頭企業(yè)在中國的發(fā)展特色。

KUKA，重在為中國提供柔性制造

注：庫卡（KUKA）及其德國母公司是世界工業(yè)機(jī)器人和自動控制系統(tǒng)領(lǐng)域的頂尖制造商，于1898年在德國奧格斯堡成立，2011年3月中國公司更名為：庫卡機(jī)器人（上海）有限公司。

　　特色1：攜手業(yè)內(nèi)系統(tǒng)集成商合作開發(fā)

　　庫卡機(jī)器人（上海）一個非常成功的模式就是攜手業(yè)內(nèi)的系統(tǒng)集成商合作開發(fā)各類應(yīng)用。作為自動化產(chǎn)品的供應(yīng)商，沒有哪家公司完全了解各個行業(yè)應(yīng)用的工藝細(xì)節(jié)要求。比如說，焊接有焊接的要求，要多大電流電壓才能焊接成功，每個行業(yè)都有著不同的生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)。在這方面，庫卡通過顧問形式由相應(yīng)的部門與客戶針對使用、維護(hù)等多方面進(jìn)行咨詢和深入探討，清楚了解客戶需求并做出相關(guān)應(yīng)對，幫助他們達(dá)成能夠?qū)崿F(xiàn)其工藝的自動化要求。

　　特色2：創(chuàng)新發(fā)展

　　除了了解行業(yè)情況開展合作，庫卡自身進(jìn)行了多元創(chuàng)新。比如，庫卡在控制方面打造了一個資源共享平臺。在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，庫卡機(jī)器人手臂通過優(yōu)化，較之老款纖細(xì)很多。

　　庫卡的另一個設(shè)計理念是盡量使用較少品種的配件，并盡可能實(shí)現(xiàn)通用性。另外，對硬件進(jìn)行簡化，在一些機(jī)器人系統(tǒng)里增還加了待機(jī)模式，進(jìn)行節(jié)能。在自動化技術(shù)朝智能化方向發(fā)展同時，庫卡也著手智能機(jī)器人的開發(fā)。目前庫卡機(jī)器人設(shè)有一個專門的實(shí)驗(yàn)室用以開發(fā)面向服務(wù)行業(yè)的下一代庫卡智能機(jī)器人。除了大力開發(fā)智能化機(jī)器人外，庫卡也致力于將其在全球成功的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)帶到中國。

ABB，以汽車行業(yè)為例

注：自1994年進(jìn)入中國市場，ABB機(jī)器人在中國的發(fā)展已有19個年頭。在這19年里，ABB向中國用戶提供了大量的機(jī)器人單體產(chǎn)品。與此同時，ABB還提供任何行業(yè)及應(yīng)用領(lǐng)域的機(jī)器人系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)。

　　ABB一直將汽車行業(yè)視作重點(diǎn)發(fā)展行業(yè)。汽車行業(yè)中，能夠應(yīng)用到機(jī)器人的環(huán)節(jié)大致有汽車總裝、沖壓、焊接以及噴涂四個環(huán)節(jié)。前三者由于技術(shù)相對簡單成熟，機(jī)器人在這三個環(huán)節(jié)的應(yīng)用也較早，而噴涂作為汽車生產(chǎn)中最復(fù)雜的環(huán)節(jié)之一，對機(jī)器人的應(yīng)用只是近幾十年才逐步發(fā)展起來。ABB的IRB5500就是專門用作汽車整車車身噴涂的一款機(jī)器人產(chǎn)品，不僅能夠替代生產(chǎn)線上的大量人工，更由于其強(qiáng)大的動力加速度，能夠做到連續(xù)工作，而不影響噴涂質(zhì)量。

　　這幾年，隨著機(jī)器人企業(yè)發(fā)展，市場競爭壓力逐漸加大。面對外界壓力，ABB正通過不斷的技術(shù)革新來應(yīng)對各方的競爭。比如，當(dāng)一條生產(chǎn)線目前需要4- 6臺機(jī)器人作業(yè)時，ABB已在考慮通過技術(shù)手段，力圖用2- 3臺機(jī)器人來完成同樣的工作，而這個結(jié)果的直接受益者就是用戶。

史陶比爾，不管哪個行業(yè)，都有對應(yīng)方案

　　史陶比爾的優(yōu)勢在于不管是哪種行業(yè)、哪種生產(chǎn)活動，他們都能提出與之相對應(yīng)的解決方案。比如包裝行業(yè)，史陶比爾可以為不同的包裝需求定制不同的產(chǎn)品。除非部分特別復(fù)雜的應(yīng)用或者行業(yè)需求，史陶比爾能夠在短時間內(nèi)為客戶完成解決方案。

　　同時，其是世界上少數(shù)自己研發(fā)、自己裝配機(jī)器人減速器的企業(yè)。并且，史陶比爾采用開放性平臺，方便為各行各業(yè)進(jìn)行二次開發(fā)，以達(dá)到專業(yè)定制的效果。

四軸水平關(guān)節(jié)機(jī)器人及機(jī)械手

眾為興：四軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人瞄準(zhǔn)電子市場

深圳眾為興技術(shù)股份有限公司市場部經(jīng)理劉勇

注：深圳眾為興在傳統(tǒng)運(yùn)動控制領(lǐng)域彰顯實(shí)力同時，2010年強(qiáng)勢進(jìn)軍機(jī)器人市場，研發(fā)出四軸、六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人，并在多種場合應(yīng)用。其主流產(chǎn)品四軸水平關(guān)節(jié)機(jī)器人對國外四軸機(jī)器人品牌造成一定沖擊。

　　目前國產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)發(fā)展存在三大誤區(qū)：第一種，將自身產(chǎn)品定位于高端產(chǎn)品，采購與生產(chǎn)成本高，市場基本不認(rèn)可；第二種，認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人就是六軸，要做就做六軸，沒有從自身角度出發(fā)，難度大，和國外的成熟產(chǎn)品競爭，這樣也得不到市場的認(rèn)可；第三種，定位六軸，行業(yè)上又定位在市場巨大，同時也是攻關(guān)難度最大的焊接、打磨等，在實(shí)際的推廣中遇到極大的阻力。

　　眾為興經(jīng)過一段時間的摸索，根據(jù)地域與行業(yè)特點(diǎn)，最終選定與機(jī)器人發(fā)展密切相關(guān)的珠三角電子行業(yè)作為發(fā)展方向。電子行業(yè)流水線操作、輕物抓取與短距離臂展等特點(diǎn)非常適合四軸水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人應(yīng)用。現(xiàn)在自動化改造領(lǐng)先的電子廠，一般都會采用10臺以上機(jī)器人。

　　優(yōu)勢是，眾為興是目前在此領(lǐng)域真正具有自主控制核心的國內(nèi)品牌，而國外多集中于六關(guān)節(jié)。同時，眾為興在電子行業(yè)十年的積累，地域上也處于珠三角的中心區(qū)域。

　　由于靠近市場，在實(shí)際的工作中，能夠快速的相應(yīng)客戶現(xiàn)場的反饋，比如，之前機(jī)器人控制器給用戶造成操作上的不便，一些細(xì)節(jié)例如按鈕開關(guān)設(shè)置，在界面設(shè)置上與操作人員深入溝通，工程師就可在現(xiàn)場進(jìn)行改動。工業(yè)現(xiàn)場的電磁環(huán)境和在公司內(nèi)部的環(huán)境也是不同，也需要機(jī)器人去適應(yīng)與經(jīng)驗(yàn)的積累。目前公司正發(fā)展高速性能的機(jī)器人產(chǎn)品。

福士工業(yè)：國產(chǎn)品牌心態(tài)可以更開放

深圳市福士工業(yè)科技有限公司銷售主管李俊
注：福士08年注冊，10年四軸水平關(guān)節(jié)機(jī)器人開始生產(chǎn)并小規(guī)模應(yīng)用，如今機(jī)器人每年保持30-40%增長，吸引我們注意的除了其貿(mào)易性企業(yè)向?qū)嶓w性企業(yè)轉(zhuǎn)型的特殊發(fā)展模型，還有其在發(fā)展過程中所表現(xiàn)出的開放心態(tài)：注重產(chǎn)學(xué)研結(jié)合，并與同行相互扶持。

五維度發(fā)展

　　從貿(mào)易型企業(yè)轉(zhuǎn)向?qū)嶓w型企業(yè)，福士工業(yè)這幾年一直強(qiáng)調(diào)五個方面的發(fā)展。第一方面，更開放合作，例如產(chǎn)學(xué)研結(jié)合，將資源進(jìn)行整合，彌補(bǔ)之前貿(mào)易型企業(yè)在研發(fā)上的不足；第二方面，產(chǎn)品定制與非標(biāo)設(shè)計相結(jié)合，滿足用戶更多元需求；第三方面，采取渠道銷售、終端銷售與嘗試租賃模式相結(jié)合的方式；第四方面，注重研發(fā)與應(yīng)用的結(jié)合，與同行合作，進(jìn)行系統(tǒng)集成；第五方面，注重技術(shù)服務(wù)的質(zhì)量與及時性。

　　產(chǎn)學(xué)研方面，福士工業(yè)已與中科院、華南理工等高校院所建立合作關(guān)系，對于新型國產(chǎn)機(jī)器人而言，資源無疑擺在首位。由于從貿(mào)易出身，福士具備一定的市場經(jīng)驗(yàn)與優(yōu)勢，但其對于研發(fā)以及新技術(shù)的缺乏，確實(shí)存在一些障礙，不過強(qiáng)調(diào)資源整合確實(shí)是非常適合的一條道路。當(dāng)然，該資源本身也包括技術(shù)積累。

　　產(chǎn)品定制與非標(biāo)設(shè)計方面，在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計大行其道之時做一些定制化開發(fā)，對有需要的企業(yè)而言確實(shí)具有吸引力。

　　第三方面的租賃銷售是一種傳統(tǒng)的銷售模式，但是對于機(jī)器人領(lǐng)域而言，卻表現(xiàn)出“新意”，這一領(lǐng)域客戶主要針對存在波峰與波谷的經(jīng)濟(jì)型市場，其中的企業(yè)對產(chǎn)品有一定需求，但是又不具備購買條件。優(yōu)勢是可以形成較好的市場前期鋪墊，一旦中小型企業(yè)成長，這一市場將轉(zhuǎn)變成購買市場，為后續(xù)發(fā)展助力。弊端是，租賃本身具有訂單、時長、信用等級、第三方支付等問題，經(jīng)濟(jì)型企業(yè)本身也存在經(jīng)濟(jì)上的風(fēng)險，所以需要多重考慮與決策。

　　與同行合作，是福士開放性心態(tài)的又一體現(xiàn)，其在產(chǎn)品發(fā)展上不局限于單一產(chǎn)品，更在于對于系統(tǒng)集成的把握與積累。一些產(chǎn)品線中需要多元產(chǎn)品共同搭配時，福士也將與其他企業(yè)誠摯合作，共同促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

　　技術(shù)服務(wù)的質(zhì)量與及時性，一方面是國外品牌在這一領(lǐng)域的局限，另一方面是源于用戶需要。目前福士在北京、上海、寧波等地都有分公司。

未來，重視非標(biāo)應(yīng)用

　　在產(chǎn)品開發(fā)過程中，福士工業(yè)不做全，只做專。其四軸水平關(guān)節(jié)機(jī)器人臂展從300毫米到1.4米，負(fù)荷從1公斤到20公斤，這在業(yè)界來說是比較少的。主攻方向主要為電子行業(yè)，覆蓋括上下料、打螺絲、搬運(yùn)、噴涂、測試、焊錫等并大力開發(fā)氬弧焊焊接市場。

　　未來，福士水平四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人將向三個方向發(fā)展：一個是產(chǎn)品越來越簡單、智能、易操作；第二個是在原有標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品基礎(chǔ)上重視非標(biāo)應(yīng)用，如：增加擺動旋轉(zhuǎn)軸，在焊接領(lǐng)域定制等；第三個是采用新的運(yùn)動控制及關(guān)鍵部件以降低成本，增強(qiáng)產(chǎn)品的競爭力并為客戶節(jié)省開支。

終端應(yīng)用

全球機(jī)器人市場銷量

　　2012年工業(yè)機(jī)器人總銷售量超過159000臺，僅比2011年歷史最高銷量略微下降4%。

　　2008年至2012年期間，機(jī)器人的年均銷售增長率高達(dá)9%。由于世界各國的工業(yè)自動化進(jìn)程都在加速，對工業(yè)機(jī)器人的需求持續(xù)增長。

全球機(jī)器人地域分布

　　2012年全球機(jī)器人總銷量的70%集中在5個國家，即日本、中國、美國、韓國和德國。日本的機(jī)器人購買量繼續(xù)小幅上升，達(dá)到28700臺，電子工業(yè)大幅削減了機(jī)器人投資，但汽車工業(yè)的機(jī)器人訂購量則繼續(xù)大幅上升了31%。日本工業(yè)機(jī)器人的總銷量依然遠(yuǎn)低于2005年創(chuàng)出的歷史最高水平44000臺。

全球機(jī)器人行業(yè)分布

　　在連續(xù)三年向工業(yè)機(jī)器人做出巨額投資后，汽車工業(yè)的機(jī)器人需求量增長將有所放緩，但是一般工業(yè)（工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域按客戶所在行業(yè)劃分為汽車行業(yè)和一般工業(yè)，一般工業(yè)特指除汽車工業(yè)之外的所有其他工業(yè)行業(yè)的機(jī)器人購買量將繼續(xù)上升。

　　2012年，電子工業(yè)的機(jī)器人購買量的降低是導(dǎo)致2012年全球工業(yè)機(jī)器人總銷量略微下降的主要原因。2012年，全球汽車工業(yè)的機(jī)器人購買量繼續(xù)上升，增幅為6%。化學(xué)和橡膠工業(yè)、塑料工業(yè)以及食品工業(yè)的機(jī)器人訂購量都開始增高，而金屬加工業(yè)和機(jī)床工業(yè)的訂購則略有減少。

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用功能分布

　　具體到實(shí)現(xiàn)功能上，工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的功能性操作主要包括工件處理、焊接、裝配、潔凈車間、分配和工藝加工等。其中工件處理、焊接和裝配是最核心最常見的三大應(yīng)用功能。

中國機(jī)器人市場銷量

　　2012年，中國已成為僅次于日本的全球第二大機(jī)器人市場。盡管中國的機(jī)器人購買量在2012年僅有小幅上升，達(dá)到23000臺，但中國是全球增長最快的市場。2005年至2012年期間，中國工業(yè)機(jī)器人的銷售量以年均25%左右的速度高速增長。

中國機(jī)器人行業(yè)分布

　　與汽車工業(yè)緊密相關(guān)的焊接是中國市場中應(yīng)用最廣泛的功能。其次是工件處理和裝配等操作功能。

汽車與鎖螺絲行業(yè)

汽車行業(yè)：需求放緩，一般工業(yè)應(yīng)用將增多

上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司

注：FANUC機(jī)器人在汽車行業(yè)一直有著“霸主”地位：是通用集團(tuán)指定全球唯一的機(jī)器人供應(yīng)商，連續(xù)多年獲通用公司“最佳供應(yīng)商獎”；是德國大眾公司指定的兩家機(jī)器人供應(yīng)商之一，獲得德國大眾集團(tuán)的“優(yōu)秀供應(yīng)商”（全球只有15家）。

　　數(shù)據(jù)顯示，汽車行業(yè)仍是工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域。目前，美國60%的工業(yè)機(jī)器人用于汽車生產(chǎn)。全世界用于汽車工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)達(dá)到總用量的37%，用于汽車零部件的工業(yè)機(jī)器人約占24%。目前，發(fā)那科焊接、切割、涂膠、搬運(yùn)及裝配機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車風(fēng)擋、汽車摩托車車燈、底盤零部件、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等零部件的焊接、沖壓、檢測等工序中。

　　但全球機(jī)器人的應(yīng)用統(tǒng)計同時顯示，汽車工業(yè)的機(jī)器人需求將在未來幾年有所放緩，一般工業(yè)機(jī)器人的銷售量將持續(xù)上升。“經(jīng)歷了幾輪人工成本上漲之后，中國很多工廠出現(xiàn)了用工荒。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，中國制造必然會從勞動密集型轉(zhuǎn)向高端技術(shù)型。”2012- 2013年期間，F(xiàn)ANUC針對汽車行業(yè)推出了相關(guān)機(jī)器人新品：弧焊機(jī)器人FANUC R- 0iA，適用于在狹小空間內(nèi)的弧焊作業(yè)。

　　針對中國汽車行業(yè)亟待升級轉(zhuǎn)型的現(xiàn)狀，F(xiàn)ANUC主要會從以下3點(diǎn)來做出調(diào)整：第一是產(chǎn)品多樣化，也就是按需求開發(fā)新產(chǎn)品，使得FANUC機(jī)器人能夠滿足多種汽車生產(chǎn)商的需要；第二是繼續(xù)堅持做機(jī)器人專家，保證FANUC機(jī)器人產(chǎn)品的品質(zhì)，加強(qiáng)機(jī)器人的穩(wěn)定性；第三是提供快捷周到的專業(yè)服務(wù)團(tuán)隊，靈活響應(yīng)客戶的定制需求，不斷以創(chuàng)新技術(shù)、智能化設(shè)備滿足客戶不斷提高的技術(shù)要求。

鎖螺絲行業(yè)：要求高速高精

東莞市鑫拓智能機(jī)械科技有限公司

　　工業(yè)機(jī)器人可以自動鎖付各種立體空間內(nèi)的螺絲，如：三維空間內(nèi)自動吹鎖螺絲、自動吸鎖螺絲、自動吹吸鎖螺絲等，可以廣泛應(yīng)用在復(fù)雜產(chǎn)品結(jié)構(gòu)要求下高速高精度鎖螺絲的需求。該領(lǐng)域一般對工業(yè)機(jī)器人有以下要求：精確定位、扭力達(dá)到規(guī)定要求、通用性強(qiáng)、有自檢能力強(qiáng)、可示教編程性強(qiáng)、操作簡便等。

　　研發(fā)與設(shè)計時需要掌握如下技術(shù)點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、工業(yè)自動控制技術(shù)、視覺定位技術(shù)、精密制造技術(shù)、機(jī)加工和表面熱處理技術(shù)等。

　　選型時需注意，如：若螺絲分布在軸線平行的空間內(nèi)，可以選用四軸工業(yè)機(jī)器人，若螺絲軸線分布在三維空間內(nèi)，可以選用六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。

　　在應(yīng)用時要注意：工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)和工業(yè)自動控制技術(shù)要自由溝通，做好控制指令和信號一致，確保指令得到及時的執(zhí)行。

汽車與電子半導(dǎo)體行業(yè)

汽車行業(yè)：QUANTEC系列

庫卡機(jī)器人（上海）有限公司

　　庫卡在德國乃至歐洲的汽車行業(yè)，庫卡機(jī)器人的市場占有率始終名列前茅。一直以來，汽車行業(yè)都是庫卡的強(qiáng)項，這和該企業(yè)的歷史不無關(guān)系。

　　1956年，KUKA公司向大眾汽車股份有限公司提供了第一條多點(diǎn)自動焊接生產(chǎn)線；1973年，KUKA公司于全球業(yè)界第一家推出了由微處理器控制并采用機(jī)電六軸驅(qū)動的FAMULUS工業(yè)機(jī)器人，并正式將其投入市場；1981年，KUKA公司開始向美國及歐洲地區(qū)市場拓展業(yè)務(wù)，并在國外建立了生產(chǎn)基地；1996年，KUKA機(jī)器人集團(tuán)的工業(yè)機(jī)器人研發(fā)取得了突破性的進(jìn)展。

　　當(dāng)時，第一臺由KUKA公司開發(fā)的、采用PC機(jī)控制系統(tǒng)的機(jī)器人宣布投放市場，KUKA公司由此開創(chuàng)了以機(jī)械設(shè)備、軟件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)完美結(jié)合為特征的、“真正的”機(jī)電一體化時代。

　　1986年，KUKA機(jī)器人進(jìn)入其重要市場——中國。當(dāng)時，KUKA公司將一臺機(jī)器人產(chǎn)品贈送給了一汽卡車作為試用品，這臺機(jī)器人也成為了中國汽車工業(yè)應(yīng)用的第一臺工業(yè)機(jī)器人；1994年之后，KUKA機(jī)器人開始大批量進(jìn)入中國市場。當(dāng)時中國國內(nèi)的汽車龍頭企業(yè)東風(fēng)汽車及長安汽車，分別引進(jìn)了KUKA公司的一條焊裝線，隨線安裝的機(jī)器人都達(dá)到了數(shù)十臺。

　　目前，庫卡全球15%的市場集中在中國市場，其中汽車工業(yè)的比例就占到將近50%。

　　庫卡在汽車領(lǐng)域，正不斷針對中國市場推出合適創(chuàng)新產(chǎn)品。例如QUANTEC系列機(jī)器人能夠以最短的作業(yè)周期提供最大的產(chǎn)出，是專門為未來緊湊型車身生產(chǎn)車間設(shè)計。同時該系列機(jī)器人采用模塊化設(shè)計，能夠根據(jù)結(jié)構(gòu)部件、齒輪以及電動機(jī)組進(jìn)行組合。負(fù)荷能力從90至300公斤、最大作用范圍從2500至3100毫米的所有機(jī)器人。

　　新款KRQUANTEC機(jī)器人系列，在保持庫卡機(jī)器人高性能品質(zhì)的同時，還擁有創(chuàng)新型的低碳環(huán)保特性。自身減重最高至160公斤，最高減重達(dá)12%，建立了能量供應(yīng)與負(fù)載之間能效的新標(biāo)準(zhǔn)。其次，從制造到處理的每一個環(huán)節(jié)，機(jī)器人系列減少能源消耗多達(dá)50%。

電子及半導(dǎo)體行業(yè)：要求精準(zhǔn)化與高速

深圳威洛博機(jī)器人有限公司

　　在電子及半導(dǎo)體行業(yè)中，機(jī)器人高強(qiáng)度、智能化以及安全性等特點(diǎn)，能夠解決大量的人工需求問題，大大提高生產(chǎn)精度和產(chǎn)品的質(zhì)量，降低管理成本等；這在工業(yè)革命中是不可逆襲的趨勢。由于電子及半導(dǎo)體行業(yè)的終端應(yīng)用要求精準(zhǔn)化、高速度等，所以，工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)過程中更需突出控制裝置的穩(wěn)定性、機(jī)器人結(jié)構(gòu)的完美性。

　　在選型時，首先著重于需求精度、速度、負(fù)載、行程、工作方式等；在應(yīng)用過程中，由于電子和半導(dǎo)體行業(yè)是高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)，在精度、生產(chǎn)環(huán)境等方面要求特別嚴(yán)格，所以盡量采用全密封式機(jī)械手。

包裝物流行業(yè)：四軸高速碼垛專用機(jī)器

庫卡機(jī)器人（上海）有限公司

　　在包裝物流行業(yè)，KUKA提供了一系列四軸高速碼垛專用機(jī)器人產(chǎn)品，其負(fù)載范圍涵蓋40公斤、100公斤、180公斤、270公斤、300公斤、450公斤、470公斤、570公斤、700公斤，以及1300公斤。其中的一部分KUKA機(jī)器人還使用了新型碳纖維加強(qiáng)材料 CFK。這種新型材料可以使機(jī)器人自身的重量大幅度減輕，進(jìn)而在保持較低慣性力的前提下可有效確保機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更快、更高的加速和減速進(jìn)程，使機(jī)器人既可滿足高速運(yùn)行過程中對其剛度的特殊需求，又可大幅度提高機(jī)器人本身的動慣性能。所有碼垛機(jī)器人控制器采用和標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人完全相同的標(biāo)準(zhǔn)。

　　另外，碼垛專用的專家軟件功能包KUKA.PalletLayout、KUKA.PalletPro、KUKA.PalletTech等產(chǎn)品，可以提供非常輕松的碼垛應(yīng)用編程環(huán)境，使復(fù)雜的堆、碼垛流程變得簡單易行。通過技術(shù)的不斷創(chuàng)新，使得自動化變得簡單輕松，這正是KUKA公司不斷追求的目標(biāo)。

　　另外，在一些特殊的應(yīng)用場合，KUKA還提供了一些特殊的機(jī)器人，比如KR 180-2 PA Arctic是一款基于標(biāo)準(zhǔn)的4軸180公斤負(fù)載的機(jī)器人的基礎(chǔ)上經(jīng)過特殊的處理，該款機(jī)器人可在零下 30 度的條件下全負(fù)荷工作，而機(jī)器人無需防護(hù)罩和額外加熱裝置。這樣的話，對于必須在冷藏車間的環(huán)境下工作的復(fù)雜堆碼垛過程，像冰淇淋、比薩餅、快餐、魚排等的操作-無論貨物凍到何種程度，Arctic機(jī)器人在貨盤面前從不會“退卻”。還有，像食品行業(yè)需要有衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)要求的，KUKA可以提供HO系列的經(jīng)過特殊密封處理的產(chǎn)品。

搬運(yùn)行業(yè)：強(qiáng)調(diào)穩(wěn)定性

深圳眾為興技術(shù)股份有限公司

　　機(jī)器人目前主流應(yīng)用功能有搬運(yùn)、裝配、噴涂、焊接。其技術(shù)難度從搬運(yùn)到焊接上依次增加。四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，按功能分類主要為搬運(yùn)與裝配。眾為興四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，主要應(yīng)用為搬運(yùn)。

　　眾為興在此領(lǐng)域上主要是和國外的機(jī)器人品牌有競爭，國內(nèi)其他企業(yè)在此領(lǐng)域的控制核心部分和關(guān)鍵部件上基本不具備優(yōu)勢。于是，眾為興在此領(lǐng)域的競爭，主要是和國外的品牌競爭。

　　行業(yè)間有個比較流行的故事，國外E企業(yè)曾兩次通過渠道購買眾為興產(chǎn)品進(jìn)行分析。第一次時判斷，這樣產(chǎn)品競爭力不夠，過了一段時間，又購買了一臺進(jìn)行分析第卻詫異起來：還是同樣的價格，其產(chǎn)品卻有具備了一定的市場優(yōu)勢。也許是刺激了對方，隨后，對方對其產(chǎn)品進(jìn)行改造，并推出新品。可以說，眾為興在此領(lǐng)域?qū)馄放平祪r做了一定貢獻(xiàn)。

　　目前眾為興正在研發(fā)的為總線型機(jī)器人。“加強(qiáng)設(shè)備之間通訊是機(jī)器人重要發(fā)展方向。”雖然國內(nèi)一些企業(yè)也自發(fā)成立相關(guān)總線標(biāo)準(zhǔn)，但還不夠成熟，影響力非常小。比較常見的總線還是歐美常用總線。

　　在行業(yè)上，目前眾為興看好設(shè)備上下料機(jī)器人的應(yīng)用發(fā)展。