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　　【問題1】三菱PLC FX5U控制三菱伺服MR-JE-A工作時，如何設置每轉脈沖數?

　　【解答】

　　電子齒輪比和機械中的減速比的概念是相似的，通過設置電子齒輪比可以消除一些因計算除不盡造成的累計誤差。在設置取消使用電子齒輪比后，直接設置每轉脈沖數。

　　圖1所示是在GX Works3中的設置情況。

圖1

　　【問題2】FX5U系列PLC控制三菱伺服有哪幾種方式?

　　【解答】

　　1.脈沖控制方式。

　　FX5U本體支持4個200KHz的脈沖輸出，本體最多可以控制4個軸，對應的定位指令除了包含FX3U主機擁有的指令外，還支持2速、多段速運行、簡易直線插補等新功能。如果自帶的脈沖控制軸數不夠，還可以通過擴展帶有定位功能的模塊來實現。其中高速脈沖輸入輸出模塊FX5-16ET/ES-H，此模塊支持控制2個軸，一個FX5主機最多可以擴展4個此模塊，這樣通過擴展FX5-16ET/ES-H，整體控制主機4軸+模塊2軸*4個，共12個軸。

　　以上主機與FX5-16ET/ES-H模塊定位功能相對簡單，只能實現簡易直線插補功能，如果要實現圓弧插補功能，FX5U主機還可以擴展FX5-20PG-P模塊，一個模塊可以控制兩個軸，此模塊功能類似三菱中大型的定位模塊功能，如RD75P2。

　　2.通過三菱伺服系統控制網絡(SSCNETⅢ/H)控制三菱伺服。

　　在三菱中大型PLC中，有簡易運動模塊通過光纖方式連接三菱B型驅動器，通過SSCNET Ⅲ/H網絡來控制伺服，比如通過LD77MS、QD77MS、RD77MS等模塊連接MR-JE-B、MR-J4-B等型號伺服進行控制。

　　這種配置的優點有：每個模塊控制的軸數較多，且一個系統中可以配置多個簡易運動模塊;三菱簡易運動模塊與三菱伺服通過光纖控制，接線減少，減少接線等工作量，也便于后期設備的維護;PLC與運動模塊、伺服等構成一個整體，各個部分之間的數據、狀態可以通過光纖傳遞，運動模塊、伺服驅動器中的各種數據、狀態，PLC可以讀取到;伺服驅動器的參數數據在PLC側的運動模塊中，后期如果伺服驅動器更換只需要設置好站號，直接更換，不需要再單獨寫伺服驅動器參數;運動模塊與伺服驅動器之間通光纖連接，通訊速度快、距離遠，抗干擾能力強;簡易運動模塊功能強，除了直線、圓弧插補等功能外，還支持同步控制、凸輪控制等，能實現復雜的軸動作控制。

　　FX5U對應的簡易運動模塊有FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S，分別能控制4軸、8軸。

　　通過SSCNET Ⅲ/H網絡控制，所有三菱中能支持此網絡的驅動器都可以連接，且可以混合使用，甚至一些第三方廠家支持此網絡的產品也可以添加到此網絡中控制。

　　3.通過三菱CC-Link IE Field Basic網絡控制三菱MR-JE-C伺服。

　　FX5U主機自帶以太網口，此網口上帶有CC-Link IE Field Basic標志，通過此網口可以用來連接三菱支持此網絡的MR-JE-C伺服。通過這種控制方式，可以不擴展定位模塊等，可以節省成本。目前最新版本FX5U，通過網口可以控制16臺MR-JE-C伺服。多臺伺服可以通過路由器連接。

　　除了三菱MR-JE-C伺服外，另外支持此網絡的三菱變頻器、機械手、觸摸屏、遠程I/O模塊等也可以同時連接到此網絡中。

　　【問題3】西門子S120伺服中，用功率模塊用 6SL3210-1PE14-3UL1替換6SL3210-1SE13-1UA0可以嗎?

　　【解答】

　　6SL3040-1LA00-0AA0是控制單元 CU310-2 DP,無CF卡的訂貨號。使用S120時需配CF卡，固件和參數設置均保存在 CF 卡上，因此CF卡決定了固件版本。

　　6SL3210-1SE13-1UA0是1.1kW，380-480AC供電，內部風冷的PM340功率模塊。PM340功率模塊2017年10月1日已宣布停產。

　　使用新的功率模塊PM240-2取代PM340是趨勢。1.1kW，380VAC內部風冷對應的訂貨號就是：6SL3210-1PE13-2UL1。選用的6SL3210-1PE14-3UL1是1.5kW。肯定可以滿足拖動需求。但是要想使用PM240-2模塊，需要SINAMICS S120具備V4.7及以上版本的固件。

　　【問題4】西門子S120驅動帶編碼器的第三方電機P1300=21時，實際速度達不到設定速度，電流遠大于電機額定電流;當P1300=20時，電流正常，速度也正常，r61數據也正常。請問如何處理?

　　【解答】

　　P1300=21，帶編碼器的轉速閉環控制，電機的實際轉速(r0061)以及同步電機的位置信息同樣來自此電機編碼器，并且不受 p1440 設置的影響。實際速度達不到設定速度，電流遠大于電機額定電流，問題應該在S120讀取編碼器信息不當，或讀不到編碼器數據造成的。而當設置P1300=20時，電流正常，速度也正常，r61數據也正常。再次證明了問題出在編碼器上。

　　建議檢查編碼器與S120控制單元的連接，可能還涉及編碼器接口轉換選型或連接等問題。

　　【問題5】在SINAMICS S120伺服系統里，如何拆除有問題的電機模塊或故障編碼器?

　　【解答】

　　在運行多傳動S120控制系統期間，當出現某一個驅動軸或驅動軸里某一個模塊出現硬件故障需要進行維護時，如果希望S120不再顯示該軸的故障，并且使用新的硬件將故障的驅動軸或驅動軸里某一個模塊進行替換，則需要采用S120駐留軸和駐留編碼器的功能。這樣既可以不影響其他驅動軸的工作，也可以將硬件故障及時地徹底排除。下面將對該功能進行描述。

　　駐留功能包括駐留驅動軸和駐留編碼器兩種方式。

　　1.駐留驅動軸

　　駐留驅動軸是由循環報文的控制字/狀態字(STW2.7 和 ZSW2.7)或者參數 p0897 和 r0896.0 完成任務的。該功能完成的任務是：所有指定給驅動“電機閉環控制”應用的編碼器和電機模塊的監控被取消;所有指定給驅動“電機閉環控制”應用的編碼器進入“拆除”就緒狀態;所有指定給驅動“電機閉環控制”應用的電機模塊進入“拆除”就緒狀態。有DMC20的情況下，可以對處于拆除狀態的電機模塊或編碼器進行熱插拔，否則需要斷電后才可以移除。

　　在圖2示例中需要駐留一根軸。必須通過例如 STW1.0 (OFF1)停止驅動，以便軸駐留生效。所有指定給電機閉環控制的組件，例如：功率單元和電機編碼器等都失效。

圖2

　　在駐留某根軸時，指定給“電機閉環控制”的功率單元和所有編碼器都變為無效(r0146[n]= 0)。

　　* 由循環報文的控制字/狀態字(STW2.7 和 ZSW2.7)或者參數 p0897 和 r0896.0 進行駐留軸任務。

　　* 驅動必須由上級控制器制動，例如：通過 STW1.0/OFF1 禁止脈沖。

　　* DRIVE-CLiQ 數據經過被禁用的功率單元(r0126 = 0)后繼續傳送給后續組件，即該通訊保持生效。

　　* 沒有指定給“電機閉環控制”的測量系統保持生效(r0146[n] = 1)。

　　* 驅動對象保持生效(r0106 = 1)。

　　注：若將駐留的對象移除，在沒有DMC20 下，會出現“驅動對象未準備好”A01315、和“拓撲對比不一致”A01481/A01482 報警。

　　2.駐留編碼器

　　駐留編碼器是由循環報文的編碼器控制字或狀態字(Gn_STW.14 和 Gn_ZSW.14)完成任務的。該功能完成的任務是：特定編碼器的監控被取消;編碼器進入“拆除”就緒狀態。

　　同樣，在有DMC20的情況下，可以對處于拆除狀態的編碼器進行熱插拔，否則需要斷電后才可以移除。

　　在圖3示例中需要駐留一個電機編碼器。必須通過例如 STW1.0 (OFF1)停止驅動，以便電機編碼器的駐留生效。

圖3

　　在駐留編碼器時，曾發出響應的編碼器變為無效(r0146 = 0)。

　　* 由循環報文的編碼器控制字或狀態字(Gn_STW . 14 和 Gn_ZSW . 14)進行駐留編碼器任務。

　　* 在電機測量系統被駐留時，相應的驅動必須由上級控制器制動，例如：通過 STW1.0/OFF1 禁止脈沖。

　　* 功率單元的監控保持生效(r0126 = 1)。