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　　銳鷹傳感基于AGV小車驅動裝置的安全需求，開發了更可靠的安全冗余編碼器解決方案，從而保障了AGV小車更加穩定、安全的運行。

　　文/浙江銳鷹傳感技術有限公司

　　1 行業觀察

　　AGV是Automated Guided Vehicle的英文縮寫，意即“自動導引運輸車”，是以電池為動力源的一種自動操縱行駛的工業車輛。

　　隨著目前國內智能物流、智能倉儲、智能制造領域的不斷發展，AGV市場需求量不斷上升，市場規模保持持續增長的態勢，行業發展前景廣闊。

　　2 應用挑戰

　　然而，目前，AGV產業鏈上游的某些核心零部件還與國外品牌存在一定的差距，中國品牌要實現對全球市場的有效開拓，首先要實現核心器件、軟件和系統的國產化，補足“短板”。

　　其中，涉及“安全”的核心部件升級是中國AGV品牌開疆拓土的關鍵。

　　例如，在CE認證中，對AGV的安全要求包括：

　　l 機械安全要求，包括負載搬運裝置設計要求，穩定性要求，機械制動安全要求等;

　　l 電氣安全要求，包括充電系統，如電池、電池連接器、充電樁，電機、接觸器，導線，電氣保護，試驗等;

　　l 控制安全要求，包括安全裝置要求(如緊急停止、警告裝置、人員檢測裝置等)，控制安全要求(如充電控制、搬運控制、轉向控制、速度控制、行駛控制等)，以及低電壓，參數錯誤，機殼故障等。

　　為了實現AGV的安全功能，驅動模塊必須安裝可靠的安全冗余編碼，這也是對傳感行業的一大挑戰。

　　3 傳統傳感器方案的不足

　　A. 冗余式磁編碼器：冗余但不安全

　　l 只使用了磁原理，當現場僅有一類干擾為強電磁干擾時，編碼器失效的概率將大幅上升;

　　l 原始信號來源為單磁片+單讀頭，當磁片或者讀頭因為某種原因損壞時，系統將控制異常。

　　B.磁+光傳感技術組合的冗余編碼器：安全冗余但不可靠

　　l 當它處于灰塵和污垢的工業應用環境中，污染物可能會堆積在編碼器盤上，妨礙LED光向光學傳感器的透過，導致原始信號的不連續或完全損失，編碼器失效，系統異常;

　　l 該方案使用兩個完全獨立的編碼器，占用空間大，安裝、接線復雜，維護性差。

　　4 方案升級目標

　　銳鷹傳感作為國內專業的傳感產品及解決方案供應商，持續關注著AGV行業對于安全性和可靠性更高訴求，為中國制造的AGV產品順利走出國門提供更有力的支持。

　　全新升級的安全冗余編碼器方案需做到：

　　(1)真冗余：兩種信號互不干擾、獨立處理、雙路傳輸;

　　(2)高可靠：能頑強應對惡劣環境;

　　(3)小體積：結構緊湊，節約電機體積。

　　系統拓撲圖

　　5 銳鷹產品方案

　　依照此產品方案升級目標，銳鷹傳感成功研制出L2IMI49系列編碼器，實現了穩定可靠的安全冗余性能。

　　(1)采用了磁電信號和感應式信號的雙重保障，且兩種信號互不干擾、獨立處理、雙路傳輸;

　　(2)磁電式原理和感應式原理，都能頑強應對惡劣環境，并且感應式原理具備抗強磁特性，進一步提高可靠性;

　　(3)安裝總高度小于17mm，節約了電機體積;且僅需安裝一套編碼器，操作更簡單。

　　6 應用升級

　　銳鷹L2IMI49系列編碼器應用在AGV產品上，能夠實現以下功能：

　　(1)不懼倉庫的臟亂環境，實現信號穩定輸出，保證AGV小車按照設定的軌跡和速度安全運行，避免小車失控碰撞;

　　(2)磁電和感應式信號同時輸出，互不干擾，其中一路用以伺服閉環控制，另一路用于和伺服閉環位置信號實時比較，避免因信號丟失而造成的脫軌、碰撞;(3)緊湊型結構更易于安裝在體積有限的AGV驅動輪中，并且操作更簡單，維護更方便。

　　實現AGV小車中驅動模塊編碼器的真正安全冗余!保障小車穩定安全運行。銳鷹傳感將堅持自主創新，洞察客戶需求，發揮團隊優勢，不斷攻克傳感技術”卡脖子“核心難題，為行業提供更具價值的產品及解決方案。

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