AGV的關鍵技術是什么？相信很多客戶接觸了一波AGV廠家后，仍不得要領。即使70%的AGV行業從業人員，也不能說出個所以然來。

在一一例舉AGV的關鍵技術之前，鋱羅小編還是先列舉我們認為最核心的兩個關鍵技術，它們是：

第一個關鍵技術：定位與導航

AGV首先要知道“我在哪”也就是定位問題，然后是“我要去哪”這是調度問題，接著是“怎么去”這個是導航問題。

不得不說，AGC的系統和AGV的系統是存在差異的，如果不懂，可百度查找兩者的差異。

定位與導航往往是相輔相成，一并解決的，對于室內定位及導航來說，傳統的定位方式主要是磁條，磁帶之類（多用于AGC應用上），這些方式的優點和局限性都很明顯：優點是運動路徑可控，安全性更高，缺點是路徑局限性比較大，這是AGC應用的典型，也是當前應用較多的一類。

而靈活一點的定位方案比如激光反光板，磁釘，二維碼等特征，這幾種方案會利用人工預設的一些特征來定位，猶如海洋中的燈塔，當AGV看到了燈塔就知道自己在哪了。比較典型的用二維碼的例子是Amazon的Kiva。

再靈活一點的就是SLAM了，相對來說比較成熟的是激光SLAM，有歐姆龍的Adept在背書，還是比較靠譜，再比如視覺SLAM，未來應該會更好的解決定位和地圖構建的問題，通過預先對環境構建地圖，再通過當前傳感器得到的環境特征與之匹配從而得到當前位置，省略了人工設置路標，和去尋找路標的工序，普適性更高。

還有一種思路就是類似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，至于慣導和自然導航，更多的是用來做輔助定位用，與前面的幾種導航方式融合。

而室外定位的方式比較常用的還是磁釘，比如港口和碼頭上轉運的AGV，前一段時間比較火的青島港用的就是磁釘。

另外一種不用施工的就是差分GPS，利用一個標準的GPS位置基準臺去修正AGV的位置，定位精度和延時可能是需要解決的問題，實際應用極少。

第二個關鍵技術：調度

很多傳統的AGV廠商由于軟件和算法的弱勢，對于調度可能都是敬而遠之的，調度系統需要處理每一臺AGV的任務調度，路徑規劃（對的，可能是在調度系統里處理），交通管理，報警信息管理等等，一旦AGV的數量增多，路徑復雜度增加，調度系統的通訊延時和處理速度都會遭到挑戰。

AGV的突破點，一方面是技術端的突破，就是上面說的那些，另一方面就是應用端了。

應用端的突破點，有幾個很不錯的地方，一個是倉儲物流，大家都看到了Amazon的Kiva,京東/天貓/唯品會也在跟進，但是還有一個市場就是淘寶倉，淘寶倉可能不太會太大,一個中等規模的淘寶倉可能只有幾千平，但是淘寶倉的出貨分揀量比較大，因此對于分揀AGV的需求非常大,這也是Fetch能獲得軟銀投資的主要原因。

另一個突破點應該是移動機械臂，這一塊市場一些公司從去年開始接觸的比較多,當然移動機械臂不僅僅是機械臂放在AGV上這么簡單，這中間有很多的技術問題,移動臂的想象空間很大，在工廠應用中，一個機械臂可以在多個工位之間游走,如果節拍不高的話，確實很省機器人，這方面客戶的需求還是很明顯的。但目前擺在我們面前的是能源問題，AGV本身及機械手的供電通常在1-3小時，如果頻率很低，勉強可到3小時。另一個則是AGV的停位精度和機械手的抓取精度存在嚴重的差異（一個是±5-10mm,一個是±1mm），現在只有借助輔助定位機構來修正。

第三個突破點是人機協作的應用，機械臂在人機協作方面已經走的比較遠了,相反AGV行業比較落后，一直沒跟上機器人的步伐,然而AGV因為移動范圍大，對于人機協作的要求更高,如何能在安全的情況下快速的移動提高效率，僅僅依靠加一些安全傳感器是不夠的。

如果要具體量化，這些關鍵技術則可分解為：

1.導航技術

從最初開始的磁條導航，到現在的激光導航，GPS輔助導航，慣性導航一直發展，各種導航技術都還有優缺點，目前各種導航設備及傳感器都需要分開安裝，單獨進行數據處理和調試，沒有一個完美的整合的解決方案，這個也算是個技術要點。

2.管理系統

這個就是除硬件外的重中之重，國內的管理系統，并發量都比較小，大部分停留在AGV的交通管制，任務分配，外部設備協調而缺少智慧物流的元素：大數據分析，設備健康管理等。對于管理系統的研發創新，鋱羅人正在路上。

3.動力源

目前普遍使用的動力源是鉛酸蓄電池，充電速度慢，容量有限，工作續航時間也短。也有用鋰電池的，充電速度快，價格貴。還有用超級電容的，總體上就是續航能力不理想。當然也有持續供電型的，使用交流電直接供電，但電網建設難度大，通用性差。鋱羅機器人目前的解決方案是：按需充電，降低因補充電能而占用工作的時間。

4.穩定性

國內AGV市場這兩年有了較快速的發展，導航算法、傳感器、調度系統這些差距都在逐漸縮小，而穩定性這方面還需要產品不斷迭代、技術不斷沉淀才可以有所進步。鋱羅機器人的系統架構與質量管理體系，保證了我們領先一步。

5.成本控制

鋱羅機器人從產品系統、結構設計入手，優化系統，實施工藝創新和工藝改善，提高產品性能，保障產品品質；同時有效控制成本，向客戶提供性價比最高的產品。