一　引言 目前，運動控制器在工業(yè)上的應(yīng)用越來越多，主要涉及一些產(chǎn)品的加工，裝配，以及產(chǎn)品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機（注塑機），婦女，兒童用品生產(chǎn)線，。。。有時，同步控制在其中的應(yīng)用顯得尤其重要。三菱電機生產(chǎn)的運動控制器中，SV22版本具有十分強大的功能，對于同步控制，具有其他產(chǎn)品或控制器無法比擬的優(yōu)點。 三菱電機的運動控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運行，目前至多可以有3個運動控制器CPU，也就是說，可以最多控制32＊3=96軸，在多工序，多動作的控制系統(tǒng)中，　 可以顯現(xiàn)出強大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運動控制器在工業(yè)上應(yīng)用的靈活性。本文就三菱A171運動控制器在電線生產(chǎn)過程中的實際應(yīng)用，詳細(xì)說明SV22的同步系統(tǒng)構(gòu)成。 二．工作機械構(gòu)成圖 三．動作說明 （1）上圖中，電線從右向左運動，目的是在線上等長地刻出所需要的標(biāo)記或數(shù)字； （2）伺服馬達(dá)1用恒速度控制，伺服馬達(dá)2與其同步運行后，在需要的長度地方產(chǎn)生動作； （3）在一個工作周期中，包括伺服馬達(dá)2的前進和后退； （4）上述過程在歸零之后一直重復(fù)進行。 動作地址示意圖： 四．系統(tǒng)構(gòu)成 五．輸入輸出點的分布： X0：兩軸歸零； X5：啟動； X1：停止； X3：一軸點動正轉(zhuǎn)； X4：一軸點動正轉(zhuǎn)； X6：一軸點動正轉(zhuǎn)； X7：一軸點動正轉(zhuǎn)； X15：實模式向虛擬模式轉(zhuǎn)換； X8：當(dāng)前值設(shè)定； X9：虛擬軸一點動正轉(zhuǎn)； XA：虛擬軸一點動反轉(zhuǎn)； XC：虛擬軸二點動正轉(zhuǎn)； XD：虛擬軸二點動反轉(zhuǎn)； D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址； D130：軸1的轉(zhuǎn)矩限制； D132：軸2的轉(zhuǎn)矩限制； D100：模式設(shè)定； M100：CLUTCH ON/OFF標(biāo)志； D140：滑行量； XB：滿足在電線上動作條件 六．機械模型 機械設(shè)定參數(shù)： [連接齒輪] 輸入齒數(shù)：1 輸出齒數(shù)：1 輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn) [輔助齒輪] 輸入齒數(shù)：1 輸出齒數(shù)：1 輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn) [終端齒輪] 輸入齒數(shù)：1 輸出齒數(shù)：1 輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn) [輔助伺服馬達(dá)] 輔助輸入軸號：2 極限限制：最大值:2147483647，最小值：0 指令到位范圍：100 JOG速度限制值：300000 JOG參數(shù)塊：1 故障時運轉(zhuǎn)模式：繼續(xù) [伺服馬達(dá)] 虛擬輸入軸號：1 極限限制：最大值:2147483647，最小值：0 指令到位范圍：100 JOG速度限制值：300000 JOG參數(shù)塊：1 故障時運轉(zhuǎn)模式：繼續(xù) [roll-2] 輸出軸號：2 單位：mm roll直徑：10.0000 roll一圈的脈沖數(shù)：100000 滯留脈沖允許值：65535 速度限制值：10000.00 [roll-1] 輸出軸號：1 單位：mm roll直徑：10.0000 roll一圈的脈沖數(shù)：100000 滯留脈沖允許值：65535 速度限制值：10000.00 [Clutch參數(shù)] 控制模式：地址模式 模式設(shè)定：D100 ON/OFF指令：M100 ON地址設(shè)定：D110 OFF地址設(shè)定：D120 平滑方式：定時 平滑時間：0 七．參數(shù) 八．伺服程序 九．結(jié)束語 同步控制中，驅(qū)動模型，傳輸模型，輸出模型可以有多種選擇，本文想作為拋磚引玉，選用的模型可能不是最佳，但可以說明問題；其他模型的使用，在后續(xù)文章中將陸續(xù)介紹。