概況 制造業的發展使機器人得到相當廣泛的應用，從種類上分，有碼垛機器人、點焊機器人、弧焊機器人、噴涂機器人、搬運機器人、測量機器人等，本文針對噴涂機器人及其設備中最主要的控制系統進行深入探討。 國際上機器人在噴繪領域的應用已有20多年的歷史。較早運用該技術的有美國的minhit公司、德國的hatel公司、英國的fudge公司等，對機器人和印刷業的發展產生過深遠的影響。當時使用的是mk的h16機器人，采用的是氣體和液體相結合的流量控制系統。 80年代起hatel公司在h16機器人上首次采用氣壓控制的間或流量控制系統，裝有抽吸裝置的內置閥，可避免初始污染。90年代初首次在bergerlahr機器人自動噴涂設備上試裝了涂料流量控制裝置，使噴涂質量有了質的飛躍。隨著噴涂機器人的技術不斷創新，噴涂精度空前提高，在世界發達國家噴涂機器人得到了廣泛的應用。90年代起，隨著經濟的發展噴涂機器人在我國也不斷得到運用和推廣。 噴涂機器人的方便快捷準確又安全無毒，避免了過去人工噴涂涂時人接觸有毒性的涂料而造成急性或慢性中毒，影響身體健康，對長期從事此項工作的人影響尤其重大。為了達到安全生產的目的，從1984年起德國bergerlahr公司將原有的噴涂機器人系統做了多次改進。自動噴涂最重要的是管路的噴嘴內要始終保持有足夠量的多色涂料。如前所述。流量控制裝置對涂料的量，根據預先給定的公差范圍始終進行監測。如果涂料量有一定的積存，如涂料堵塞或涂膠噴嘴損壞，則系統壓力自動改變，并且有集成壓力傳感器（壓力式傳感器）自動給出不合格信號。 1、控制系統 根據使用這套控制裝置系統得出的經驗，bergerlahr公司開發了一套動態反應流量的控制系統，它就是流量控制系統。 流量控制系統的任務是根據預先給定的公差范圍始終對所涂的涂膠的量進行檢查，在出現正負偏差時通過所裝的自動調節閥進行平衡或補償。 流量控制系統中的調控閥是由電氣控制的，取消了通常所見的液壓控制回路。這種電氣控制的調控閥可保證作用時間小于30ms。調節閥的一體式結構及較輕的重量使其可以毫無困難地用在快速動作的機器人上。調節閥完整的閥體單元拆換快捷，省去了靜態調節閥所必需的調整工作。由于在生產過程中必須對溫度進行監控，所以在調控閥中裝有溫度補償的溫度傳感器。通過控制器儲存的涂料特征曲線和與溫度有關的濃度曲線并根據每個截面的目標溫度以及涂料量進行調節。在其他系統中經常用到的軟管調溫法在這兒已不再采用了。 2、經多年證明其可靠性的流量控制組件，使得零件的拆換毫無困難。 機器人自動噴涂的量是根據生產需求確定的，只要預先給定參數，系統就會根據菜單自動進行編程控制。操作該控制系統的人員不需要掌握專門的編程語言。為了使操作更舒適，控制系統配有遙控裝置，可以實現如基本調試、通風、沖洗等功能。程序修改或調整由菜單控制，通過鍵盤和屏幕顯示或者清楚的文字說明來完成。在批量生產時，還要對有關諸如涂料流動性、介質溫差、涂料粘度、產量、進氣和速度等各項進行監控。當出現與理論值有偏差或有氣泡溢出等情況時，調控閥會在預先給定的公差范圍內自動進行修正。由于在高速狀態下強迫進氣時會導致噴涂路徑變化的產生，裝有持續式電壓傳感器后即不允許這種情況的發生，系統會認為配料不正確而停止配料，機器停止工作，并做相應顯示。通過對每次配料過程進行曲線分析，可使機器人和這個噴涂系統之間的工作質量大大提高。由此可對如噴涂速度、節拍等進行編程控制和優化。調控閥上的傳感器使得配料無需人工即可自行操作，通過帶有相應顯示的選擇開關可以將系統調整到程序的任一步。流量控制系統保證在用單孔噴嘴和用雙孔噴嘴時涂料的量相等。該系統可根據要求完成各種功能，操作舒適，簡單明了。 流量控制系統的主要優點是，自動溫差補償；調控閥拆換方便，不需要重新調整；通過簡單自動儲存程序可使調控閥完成各種功能，對配料過程進行圖表式數據處理，使質量得到顯著提高。 3、經濟效益 噴涂機器人的成功應用，給用戶帶來了非常明顯的經濟效益。首先，印刷產品的質量得到了大幅度提高，產品合格率達到99%以上，提高了企業競爭力。其次，大大提高了勞動生產率，從而增加產量，降低了價格，提高了市場占有率。