一．概述 液體雜質燈光檢測機（即燈檢機）是利用工業攝像機對已加工好的液體藥品進行雜質檢測與分揀的設備。燈檢機在運行中要求攝像頭與瓶盤同步運行且運行速度平穩，檢測攝像頭必須與檢測瓶在運行過程中相對靜止，以保證獲取的圖像信息清晰與準確。傳統的檢測設備使用凸輪曲線來完成一系列動作，工作效率低、檢測準確率低、攝像機容易損壞。使用深圳步進科技的Kinco伺服系統來替代凸輪后，檢測的速度、檢出準確率及設備的性能均提高了一個檔次。　 　 二．設備工藝流程 1、系統上電后用于“踢瓶”的伺服電機與檢測雜質伺服電機利用事先編寫在驅動器內的原點定位程序自動執行回原點動作，踢瓶機構定位到踢瓶跟隨點的位置。攝像機與光源定位到原點位置（即檢測開始點的位置）。原點到達后雜質檢測伺服電機發出開機指令給工控機，工控機開始初始化。 2、工控機初始化完成后，按預設的的主機速度開啟主電機，伺服電機速度映射來自于主軸編碼器采集來的速度并進行跟隨。當檢測瓶位置信號為高電平時，伺服電機帶著攝像頭與光源跟蹤檢測瓶做同步跟隨運行,替代原有系統中的凸輪同步。 3、伺服電機跟隨的角度為7度，即在0.1秒內完成攝像。必須在0.4秒內完成加速、勻速攝像、減速與返回原點四步動作。1 分鐘完成150瓶藥品的檢測任務。工藝時間要求見圖1。 4、拍攝完成后工控機立即對圖片進行分析與處理，并記憶雜質的瓶位信息。當雜質瓶到達踢瓶機構位置時，工控機立即發出踢信號，由踢瓶伺服電機帶著踢瓶機構同步跟蹤雜質瓶并將雜質瓶揀出。 三．工藝曲線與功能 1．在加減速段與返回原點時需盡量減小伺服電機的沖擊，Kinco伺服PID不可以調整過硬，以防止伺服電機在快速正/反轉交替時產生的沖擊損壞攝像機與光源。 2. 伺服電機在勻速跟隨段時，必須保證攝像機與瓶子保持相對靜止，不許有超前與滯后的，現象，不允許電機有速度擾動現象，以保證拍攝的照片圖像清晰、信息準確。 3.工控機在下一瓶位信號到達前必須對所檢測瓶子的圖像進行分析與處理，如瓶內有雜質工控機則記憶雜質瓶的瓶位信息。 4.當雜質瓶到達踢瓶位置時，踢瓶伺服電機將雜質瓶揀出來放到不合格區。 系統框架圖如下：