一、   概述
      電腦針織內衣機采用先進的全電腦控制系統，對各種編織過程中出現的故障、非法運作、不安全因素能進行出錯報警，使操作人員更加安全，使編織更加順利。電腦針織內衣機，可運用天然，合成，人造等各種纖維及紗線原料編織成任何款式的內衣、隨著生活水平的提高，對電腦內衣機的需求越來越大，要求也相對的提高，伺服應用在內衣機上也順理成章。   
二、   工藝簡介
      客戶可以將任何種類的平布、提花和組織成型服裝和各種內衣工藝圖案，通過電腦處理各級組織專門的指令，這些指令控制針織機上的選針器和伺服傳動裝置，可任意調節和密度調整，編織出您想生產的各種機物。
三、   設備組成
      電腦針織內衣機主要由控制程序、傳動系統、成全裝置、成圈路數、集圈裝置等組成。控制程序：通過自主研發的集成電路控制所用輸出，通過USB接口接受程序和數據。傳動系統：采用伺服電機，通過同步帶傳動。成全裝置：采用步進電機獨立控制，每路可快速變化密度。集圈裝置：由8個集圈三角組成，采用氣缸控制。
四、   控制線（CN2）接線圖與伺服參數設置
1）控制線（CN2）接線圖
 

2）參數設置說明：
P4=0（控制方式選擇，0：位置控制）；
 P6=0（驅動禁止輸入選擇，0：禁止輸入有效）；
 P9=21（電機型號選擇，不同電機此參數不一樣。）；
 P11=1000（位置環增益，范圍500——8000）；
 P12=20（位置環速度前饋，范圍0—90）；
P13=8000（位置環速度前饋濾波時間常數，范圍0——8192）；
P14=2000（速度環增益，范圍500—8000）；
P15=3000（速度環積分時間常數，范圍500—8000）；
P25=1000（編碼器輸出分頻系數）；
P26=1（脈沖輸出邏輯取反，范圍：0-1）；
P38=1500（電流環增益，范圍500—8000）；
 P41=20（電流環積分時間常數，范圍10—50）；
P64=8（輸入信號邏輯電平選擇，范圍：0—255）；
P63=1.（0：減速停車，1：慣性停車）。
注：電子齒輪比=PA31/PA32==Ppulse / P
其中Ppulse ：電機每轉脈沖數，指電機旋轉一圈電機反饋元件反饋的的脈沖數（脈沖/圈）。如2500線的增量式編碼器，其反饋到驅動器的脈沖數為2500×4=10000；P：指要使電機旋轉一圈伺服所需接收的上位機指令脈沖數（脈沖/圈）。

五、  調試與注意事項
1)、調試步驟：
A、正確接好電機動力線（U、V、W、PE），編碼器線(CN3)，電源線(L1、L2、R、S、T),根據要求接好上位機控制線(CN2)；
B、低速空載運行一下電機，看電機方向和上位機接收的AB信號是否正確（可通過調節PA26、PA27參數來改變電機方向）；
C、根據要求設置好伺服驅動器的電子齒輪比（PA31/PA32）;
D、完成上述步驟后，再運行一下電機，看電機聲音是否正常，電機剛性是否滿足以及響應時間；（可通過調節：位置環參數PA11、PA12、PA13；速度環參數PA14、PA15；電流環參數PA38,PA41）。
 E、調節后試做一樣品看是否滿足要求，樣品不是很滿意時可重復D步驟，直到加工出的樣品滿足要求。
2）、注意事項：
A、接動力線（U、V、W）時，一定要一一對應接到U、V、W端子上。不能通過改變U、V、W相序來改變電機方向，可通過調節參數來該變電機方向。
B、接控制線（CN2）時，上位機系統和伺服一定要有一端接屏蔽線，避免外界對控制信號的干擾。
C、布線一定要合理，交直流電源要嚴格分開，控制線要與電機動力線、電源線嚴格分開。
3）、結果：經過客戶的試用，加工出來的產品都符合客戶需求，各項指標都達到要求，同時還提高了生產效率。　
六、   故障與排除方法
1）故障：上位機一給信號電機就跑飛了，驅動器出現09號報警
排除方法：檢查電機動力線（U、V、W）相序是否接錯，查看驅動器PA9(電機型號選擇)是否設置正確。
2）故障：出現27號報警
排除方法：查看電機編碼器線（CN3）是否松了，固定好后再試。
3）故障：上位機發送脈沖，電機不運行
 排除方法：查看控制線（CN2）中的信號線是否接錯，查看伺服驅動器PA64看是否設置正確，驅動器內部使能（PA64=64），上位機使能（PA64=0）。
 4）故障：運行過程中出現01號報警
排除方法：過載保護，在機械沒有卡住的情況下，看 PA48和PA81（過載倍數）是否設置過低，可以相對把PA48設置高些。

七、總結
      此電腦針織內衣機充分結合了東能伺服EPS2系列的響應快，定位精確、整定時間短、運行平穩等優點。經過客戶的使用，編織出的內衣符合客戶要求，各項指標都能很好滿足要求。