方案2：恒轉矩控制模式

      這里有個計算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉矩（T）

      采用轉矩控制模式，必須設定P0.03=4為矢量控制，PD.00=1為轉矩控制模式，由P6.21選擇轉矩張力指令與速度限定指令通道，比如由AI1給定速度限定指令，由AI2給定轉矩控制指令，則設置P6.21=0016
伺服驅動器在收卷皮革應用中，采用恒定轉矩控制方式，基本可以滿足生產收卷的需求，這種控制方式是伺服驅動器最簡單的控制方式，只是給定一個轉矩，一個速度限定，然后對材料進行收卷生產。由于皮革材料韌度較大，采用簡單的轉矩控制方式也可以滿足收卷的要求。

      由上面公式可以得到，隨著收卷卷徑的增大，材料的張力會減小，收卷材料會稍微松點，此時操作工人可以適當扭大轉矩（T）給定電位器，需要適時觀察材料收卷松緊程度，來調節轉矩給定電位器，這樣需要操作工人手動控制，在生產中很不方便。在有些行業應用系統中，傳動系統中加入一個張力控制器，我們給定一個恒定的轉矩，隨著收卷材料卷徑變大張力需要變大，加入張力控制器后會自動增大收卷材料張力，但是張力控制器成本高，也不能更好的滿足行業系統的需要。所以我們需要做卷徑計算，通過我們伺服驅動器來調節轉矩大小。以下我們介紹方案可以進行卷徑計算，使張力保持恒定。

方案3：恒轉矩控制模式下的H1.24轉矩補償

      計算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉矩（T）

      此方案是解決方案2存在的問題。當由AI模擬量給定一個轉矩量后，電位器給定的轉矩就恒定不變了，由上面公式，隨著卷徑變大，張力會變小，當伺服驅動器能夠做卷徑計算，隨著計算卷徑變大，伺服驅動器內部會自動增大轉矩給定，那么此時收卷材料張力就會保持不變。這里AI給定的轉矩量（T）不變，由變頻器內部增大轉矩（T）給定量。
     
      生產過程中，收卷卷徑越來越大，給定的轉矩也要相應變大，必須設置H1.24為某一參數值，H1.24為轉矩控制下的卷徑張力系數，修正后轉矩給定量=修正前轉矩給定量×(1+H1.24×(當前卷徑H0.11/空卷卷徑-1))，相當于此公式：張力（F）×卷徑（D/）=（1+K）轉矩（T），對轉矩（T）進行了修正。補償隨著卷徑增大而增大的扭矩。卷徑計算在本方案中也起決定作用，必須正確計算卷徑，才能正確補償轉矩量。有關卷徑計算涉及到HO組功能碼，和速度控制方案1卷徑計算方式一樣。請參考查閱。

方案4：恒張力控制模式

      說此方案之前我們先做個比較：恒轉矩與恒張力。首先設置PD.00=1為轉矩控制模式,如果設置H1.00=0時，模擬量給定值為轉矩量（T），如果設置 H1.00=1時，模擬量給定值為張力（F）。前面兩個方案，我們都采用模擬量給定轉矩（T）控制方案，方案4我們由模擬量給定恒定張力（F）。

      在方案3中我們通過設置H1.24張力系數來實現材料恒定張力的控制,模擬量給定的是轉矩(T)。方案4我們設置H1.00=1，由模擬量給定張力（F），隨著卷徑增大，伺服驅動器自動調節轉矩變大，實現恒定張力控制。P6.21=0048，4為張力設定，8為速度限定。在HO組設置有關參數進行卷徑計算，和方案1卷徑計算方式一樣，請參考查閱。模擬量給定的是張力（F），此時設置了H1.00=1，還要設置張力設定源H1.01，若為1則為模擬量輸入，H1.02為+10V模擬量對應的最大張力，H1.08材料密度必須設置準確，當設定一個材料密度后，啟動系統運行，如果卷徑計算不夠準確，頻率波動較大，也可以適當調節H1.08的數值、H1.09設置收放卷材料寬度。

      設置以上數據后，可以實現生產收放卷時，恒定張力的控制。方案4是我們做收放卷控制時的最高級調節方式，包括了收放卷行業的很多應用。

三、注意事項：

      在做復合速度控制、恒轉矩控制、恒張力控制時，要實現線速度或張力恒定，卷徑計算。是非常重要的，卷徑計算錯誤，也就沒法達到所需控制效果。

在默認的線速度計算卷徑模式下，做卷徑計算要求有前級線速度

1） 復合速度控制時，前級速度作為主給定設置P0.04=1；
2） 恒轉矩控制模式下的H1.24轉矩補償制時，P6.21分別為0016，均由AI1作速度限定，AI2作轉矩給定，AI3作線速度給定，還要設置P0.04=3，由AI3給定前級線速度，才能進行卷徑計算。
3） 恒張力控制時，P6.21分別為0048，由AI2確定張力給定，AI1即作為速度限定也作為線速度給定，才能進行卷徑計算。

四、以上方案需要注意的功能碼參數設置和模擬量通道設置