1、自動線零件

      工件如圖1所示，加工的零件為圓盤類零件（中間是鐵心，外周是樹脂），分兩序進行加工，兩序之間設置有翻轉臺（圖3）進行翻轉，零件重量約0.5kg。加工設備：兩臺臥式數控車床。

圖一

      工件兩序加工時裝卡方式均為脹套內撐，加工內容是外環樹脂部分的兩個端面和圓周面，根據上下料方式的需要，手爪采用兩扇指夾持方式（圖2）。

2、機械手

2.1  機械手的選用

針對兩臺臥車，選用SMT-10系列機械手。

選用理由：

      SMT-10屬于小型機械手，適合用于小零件（重量<5kg），小懸伸（懸伸量<1200mm）,兩或三臺機床串聯使用。

示意如圖4：

圖4

2.2  機械手參數 

SMT 10

手爪：手爪數量：2個

抓取重量：2×0.5kg

                          擺動角度：180°

橫軸：傳動方式：齒輪齒條

                          最高速度：100m/min

最大行程：由機床確定

豎軸：傳動方式：滾珠絲杠

                          最高速度：80m/min

                          最大行程：由機床確定

電控：機床控制

3、上下料道

要求：上料裝置能儲存70個工件，下料裝置能儲存30個工件。

      根據要求，上下料裝置均設計為“Z”型自滾料道（圖5），其中上料道可儲料72個，下料道可儲料34個。“Z”型自滾料道，適合盤類零件，機構非常簡單，在轉向處加裝緩沖材料即可大大避免碰撞給工件帶來的損傷。

      上料時，料道上的阻擋裝置打開，釋放一個工件，由于料道的坡度，工件會自動滾入轉臺，這時由傳感器發送上料信號給機械手，然后機械手下來抓取工件。下料時，機械手下來把加工完成的工件放入轉臺，放好工件后，機械手退開，轉臺旋轉90°以上，工件自動滾入下料道，然后轉臺復位，進入下一個循環。

圖5

3、自動線平面布置圖

5、機械手動作時間說明

      工藝說明：工件從上料位由人工集中上料；由料道上的分料、擋料機構每次分配一個工件到上下料轉臺；SMT10機械手從轉臺上抓取工件，快進到第一工序的臥車上方，當臥車完成第一工序OP10加工后，機械手進入到車床內部，先將加工完成的零件卸下，機械手頭部轉動180°后再將毛坯件送到車床卡盤中配合卡盤將零件裝上；然后退出車床，快進到翻轉臺，工件翻轉機構完成零件的翻轉180°動作。SMT10機械手抓取翻轉后的零件快進到第二工序的車床；重復第一序的動作工程；SMT10帶著加工完成的工件返回到上下料轉臺，將工件放入轉臺；然后等待轉臺完成換料動作后，即可開始下次零件抓取循環。

表一