一、機(jī)械手介紹

      注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專(zhuān)門(mén)配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到及其重要的作用。

      注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。

機(jī)械手部件圖

      控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)類(lèi)型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、專(zhuān)用控制系統(tǒng)。從控制方式上來(lái)講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機(jī)械手總線控制是發(fā)展趨勢(shì)。

      驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（橫行、上下、引撥）：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類(lèi)型主要有氣動(dòng)、變頻、伺服。伺服驅(qū)動(dòng)采用閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當(dāng)前機(jī)械手系統(tǒng)主流驅(qū)動(dòng)方式。 

二、機(jī)械手系統(tǒng)介紹

本文介紹伺服在單軸（橫行軸）機(jī)械手上的應(yīng)用。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)實(shí)物圖

      控制系統(tǒng)是新瑞控制卡，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導(dǎo)等。控制方式為脈沖方向。

      驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應(yīng)上位機(jī)命令，負(fù)責(zé)橫行軸運(yùn)動(dòng)控制。伺服功率是400W。

      傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是減速機(jī)（日本新寶）、皮帶輪傳動(dòng)，橫行軸最大行程1m。

三、伺服系統(tǒng)介紹

1、接線

控制卡-伺服接線圖

    伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號(hào)及數(shù)字輸入輸出信號(hào)與控制卡對(duì)應(yīng)連接。

2、伺服設(shè)置

      脈沖模式：脈沖方向。

      數(shù)字輸入設(shè)置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正負(fù)常閉限位（限位處理由控制器完成）。

      數(shù)字輸出設(shè)置：驅(qū)動(dòng)器就緒（OUT1）、驅(qū)動(dòng)器報(bào)警（OUT2）、位置到（OUT3，原點(diǎn)歸位完成）。對(duì)于伺服系統(tǒng)，開(kāi)機(jī)后必須要進(jìn)行原點(diǎn)歸位工作，通過(guò)原點(diǎn)歸位操作找到橫行軸的原點(diǎn)后，伺服系統(tǒng)才能正常的工作。

      齒輪比計(jì)算：讓伺服回原點(diǎn)，走完行程S，觀察到伺服齒輪前脈沖數(shù)據(jù)為10000（控制器發(fā)10000脈沖，橫行軸走行程S）。

      由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計(jì)算得出齒輪后脈沖數(shù)據(jù)，從而計(jì)算出齒輪比，為966:37。

3、伺服調(diào)試

      機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng)，剛性相對(duì)較軟，增益高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進(jìn)行高速定位，不能出現(xiàn)過(guò)沖甚至震蕩。

      調(diào)試過(guò)程中，要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下，盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小，防止橫行軸停止時(shí)產(chǎn)生過(guò)沖。

伺服增益參數(shù)設(shè)置表

四、總結(jié)

      1、  CD伺服調(diào)試效果客戶滿意，性能可以跟日系伺服相媲美。

      2、  CD伺服在客戶現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行半年之久，一直運(yùn)轉(zhuǎn)正常，穩(wěn)定可靠性得到了驗(yàn)證。

      3、  源于德國(guó)技術(shù)的高性價(jià)比CD伺服，相信會(huì)給新老客戶帶來(lái)更多驚喜。