時間:2011-09-29 14:41:57來æºï¼šcaijuan
ä¸€ã€æ©Ÿæ¢°æ‰‹ä»‹ç´¹
æ³¨å¡‘æ©Ÿå°ˆç”¨æ©Ÿæ¢°æ‰‹æ˜¯èƒ½å¤ æ¨¡ä»¿äººé«”ä¸Šè‚¢çš„éƒ¨åˆ†åŠŸèƒ½ï¼Œå¯ä»¥å°å…¶é€²è¡Œè‡ªå‹•控制使其按照é å®šè¦æ±‚輸é€åˆ¶å“æˆ–æ“æŒå·¥å…·é€²è¡Œç”Ÿç”¢æ“作的自動化生產è¨å‚™ã€‚注塑機械手是為注塑生產自動化專門é…備的機械,它å¯ä»¥åœ¨æ¸›è¼•ç¹é‡çš„é«”åŠ›å‹žå‹•ã€æ”¹å–„勞動æ¢ä»¶å’Œå®‰å…¨ç”Ÿç”¢ï¼›æé«˜æ³¨å¡‘æˆåž‹æ©Ÿçš„生產效率ã€ç©©å®šç”¢å“質é‡ã€é™ä½Žå»¢å“率ã€é™ä½Žç”Ÿç”¢æˆæœ¬ã€å¢žå¼·ä¼æ¥çš„ç«¶çˆåŠ›ç‰æ–¹é¢èµ·åˆ°åŠå…¶é‡è¦çš„作用。
注塑機專用機械手一般由控制系統ã€é©…動系統和執行系統ç‰çµ„æˆã€‚
機械手部件圖
æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ï¼šæŽ§åˆ¶ç³»çµ±é¡žåž‹ä¸»è¦æœ‰PLCã€æŽ§åˆ¶å¡+手æŒå¼æŽ§åˆ¶å™¨ã€å°ˆç”¨æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ã€‚從控制方å¼ä¸Šä¾†è¬›ï¼Œä¸»è¦æœ‰è„ˆæ²–æŽ§åˆ¶ã€æ¨¡æ“¬é‡æŽ§åˆ¶ã€ç¸½ç·šæŽ§åˆ¶ã€‚多軸機械手總線控制是發展趨勢。
驅動系統(橫行ã€ä¸Šä¸‹ã€å¼•æ’¥ï¼‰ï¼šé©…å‹•ç³»çµ±é¡žåž‹ä¸»è¦æœ‰æ°£å‹•ã€è®Šé »ã€ä¼ºæœã€‚伺æœé©…å‹•é‡‡ç”¨é–‰ç’°æŽ§åˆ¶ï¼Œç²¾åº¦æ›´é«˜ï¼Œé€Ÿåº¦æ›´å¿«ï¼Œæ˜¯ç•¶å‰æ©Ÿæ¢°æ‰‹ç³»çµ±ä¸»æµé©…å‹•æ–¹å¼ã€‚
äºŒã€æ©Ÿæ¢°æ‰‹ç³»çµ±ä»‹ç´¹
本文介紹伺æœåœ¨å–®è»¸ï¼ˆæ©«è¡Œè»¸ï¼‰æ©Ÿæ¢°æ‰‹ä¸Šçš„æ‡‰ç”¨ã€‚
ç³»çµ±çµæ§‹åœ–
系統實物圖
控制系統是新瑞控制å¡ï¼Œè² 責é‹å‹•軌跡è¦åŠƒã€ç›£è¦–ã€ç¨‹åºæ•™å°Žç‰ã€‚控制方å¼ç‚ºè„ˆæ²–æ–¹å‘。
驅動系統是伺æœç³»çµ±ï¼ŒéŸ¿æ‡‰ä¸Šä½æ©Ÿå‘½ä»¤ï¼Œè² 責橫行軸é‹å‹•控制。伺æœåŠŸçŽ‡æ˜¯400W。
傳動機構是減速機(日本新寶)ã€çš®å¸¶è¼ªå‚³å‹•,橫行軸最大行程1m。
三ã€ä¼ºæœç³»çµ±ä»‹ç´¹
1ã€æŽ¥ç·š
控制å¡-ä¼ºæœæŽ¥ç·šåœ–
伺æœ24Vé‚輯電由控制å¡ç›´æŽ¥æä¾›ï¼Œä¼ºæœè„ˆæ²–ä¿¡è™ŸåŠæ•¸å—輸入輸出信號與控制å¡å°æ‡‰é€£æŽ¥ã€‚
2ã€ä¼ºæœè¨ç½®
脈沖模å¼ï¼šè„ˆæ²–æ–¹å‘。
數å—輸入è¨ç½®ï¼šå±è”½DIN1使能控制(伺æœä¸Šé›»è‡ªä½¿èƒ½ï¼‰ã€å±è”½DIN5å’ŒDIN6æ£è² 常閉é™ä½ï¼ˆé™ä½è™•ç†ç”±æŽ§åˆ¶å™¨å®Œæˆï¼‰ã€‚
數å—輸出è¨ç½®ï¼šé©…動器就緒(OUT1)ã€é©…å‹•å™¨å ±è¦ï¼ˆOUT2)ã€ä½ç½®åˆ°ï¼ˆOUT3,原點æ¸ä½å®Œæˆï¼‰ã€‚å°äºŽä¼ºæœç³»çµ±ï¼Œé–‹æ©ŸåŽå¿…é ˆè¦é€²è¡ŒåŽŸé»žæ¸ä½å·¥ä½œï¼Œé€šéŽåŽŸé»žæ¸ä½æ“作找到橫行軸的原點åŽï¼Œä¼ºæœç³»çµ±æ‰èƒ½æ£å¸¸çš„工作。
齒輪比計算:讓伺æœå›žåŽŸé»žï¼Œèµ°å®Œè¡Œç¨‹S,觀察到伺æœé½’輪å‰è„ˆæ²–數據為10000(控制器發10000脈沖,橫行軸走行程S)。
由公å¼ï¼š (減速比i=5,分辨率r=10000,皮帶輪直徑D=60.96mm,S=1000mm)計算得出齒輪åŽè„ˆæ²–數據,從而計算出齒輪比,為966:37。
3ã€ä¼ºæœèª¿è©¦
機械手傳動系統采用皮帶傳動,剛性相å°è¼ƒè»Ÿï¼Œå¢žç›Šé«˜æ™‚容易導致系統產生震蕩。而工è—è¦æ±‚伺æœå¹³ç©©æ»‘é †çš„é€²è¡Œé«˜é€Ÿå®šä½ï¼Œä¸èƒ½å‡ºç¾éŽæ²–甚至震蕩。
調試éŽç¨‹ä¸ï¼Œè¦ç¢ºä¿åœ¨ä¸å¼•起系統震蕩的情æ³ä¸‹ï¼Œç›¡é‡èª¿é«˜é€Ÿåº¦ç’°æ¯”例增益。速度環ç©åˆ†å¢žç›Šå’Œä½ç½®ç’°æ¯”例增益è¦èª¿å°ï¼Œé˜²æ¢æ©«è¡Œè»¸åœæ¢æ™‚ç”¢ç”ŸéŽæ²–。
伺æœå¢žç›Šåƒæ•¸è¨ç½®è¡¨
數碼管顯示 |
åƒæ•¸å稱 |
è¨ç½®å€¼ |
d2.01 |
速度環比例增益 |
600 |
d2.02 |
速度環ç©åˆ†å¢žç›Š |
1 |
d2.05 |
速度環å饋濾波 |
25 |
d2.07 |
ä½ç½®ç’°æ¯”例增益 |
500 |
d2.08 |
ä½ç½®ç’°é€Ÿåº¦å‰é¥‹ |
0 |
d3.37 |
脈沖濾波系數 |
40 |
å››ã€ç¸½çµ
1〠CD伺æœèª¿è©¦æ•ˆæžœå®¢æˆ¶æ»¿æ„,性能å¯ä»¥è·Ÿæ—¥ç³»ä¼ºæœç›¸åª²ç¾Žã€‚
2〠CD伺æœåœ¨å®¢æˆ¶ç¾å ´é‹è¡ŒåŠå¹´ä¹‹ä¹…,一直é‹è½‰æ£å¸¸ï¼Œç©©å®šå¯é 性得到了驗è‰ã€‚
3〠æºäºŽå¾·åœ‹æŠ€è¡“的高性價比CD伺æœï¼Œç›¸ä¿¡æœƒçµ¦æ–°è€å®¢æˆ¶å¸¶ä¾†æ›´å¤šé©šå–œã€‚
標簽:
上一篇:KINCO CD伺æœåœ¨ç„¡ç‰ˆå½©è‰²æ•¸ç¢¼...
下一篇:微能WIN-V63çŸ¢é‡æŽ§åˆ¶è®Šé »å™¨åœ¨...
ä¸åœ‹å‚³å‹•網版權與å…è²¬è²æ˜Žï¼šå‡¡æœ¬ç¶²æ³¨æ˜Ž[來æºï¼šä¸åœ‹å‚³å‹•ç¶²]的所有文å—ã€åœ–片ã€éŸ³è¦–å’Œè¦–é »æ–‡ä»¶ï¼Œç‰ˆæ¬Šå‡ç‚ºä¸åœ‹å‚³å‹•ç¶²(www.siyutn.com)ç¨å®¶æ‰€æœ‰ã€‚如需轉載請與0755-82949061è¯ç³»ã€‚任何媒體ã€ç¶²ç«™æˆ–å€‹äººè½‰è¼‰ä½¿ç”¨æ™‚é ˆæ³¨æ˜Žä¾†æºâ€œä¸åœ‹å‚³å‹•ç¶²â€ï¼Œé•å者本網將追究其法律責任。
本網轉載并注明其他來æºçš„稿件,å‡ä¾†è‡ªäº’è¯ç¶²æˆ–æ¥å…§æŠ•稿人士,版權屬于原版權人。轉載請ä¿ç•™ç¨¿ä»¶ä¾†æºåŠä½œè€…ï¼Œç¦æ¢æ“…自篡改,é•è€…è‡ªè² ç‰ˆæ¬Šæ³•å¾‹è²¬ä»»ã€‚
相關資訊