時間:2012-02-13 14:58:39來æºï¼šgengwt
  1引言
  海洋生物酶發酵自動控制系統,是ä¸åœ‹æ°´ç”¢ç§‘å¸ç ”ç©¶é™¢é»ƒæµ·æ°´ç”¢ç ”ç©¶æ‰€æ‰¿æ“”çš„åœ‹å®¶â€œä¹äº”â€863è¨ˆåŠƒé …ç›®ï¼ˆæµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç¤ºèŒƒå·¥ç¨‹ï¼‰çš„é…套電氣控制系統。海洋生物酶是采用我國海洋產酶微生物的代è¬ç”¢ç‰©ï¼Œé‹ç”¨ç¾ä»£ç”Ÿç‰©å·¥ç¨‹æ‰‹æ®µé–‹ç™¼å‡ºçš„一種新型酶制劑產å“ï¼Œèˆ‡å‚³çµ±é…¶åˆ¶åŠ‘ç›¸æ¯”å…·æœ‰æ›´ç‚ºå»£é—Šçš„æ‡‰ç”¨é ˜åŸŸå’Œå¸‚å ´å‰æ™¯ã€‚海洋生物酶發酵自動控制系統是海洋生物酶產æ¥åŒ–進程的é‡è¦è¼‰é«”,它將ç¾ä»£å·¥æ¥è‡ªå‹•化技術與傳統生物發酵技術相çµåˆä»¥å¯¦ç¾æµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µéŽç¨‹çš„自動優化控制。
  在發酵éŽç¨‹ä¸é‡‡é›†æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦æ•¸æ“šå¹¶å°å…¶é€²è¡Œè‡ªå‹•控制是海洋生物酶示范工程ä¸çš„é›£é»žï¼Œå¿…é ˆæ ¹æ“šç”Ÿç‰©ç™¼é…µå’Œæº¶è§£æ°§æŽ§åˆ¶çš„ç‰¹é»žï¼Œçµåˆç¾å ´ç™¼é…µè¨å‚™å’Œå…ˆé€²å·¥æŽ§æŠ€è¡“ï¼Œå¯¦ç¾æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„自動優化控制。
  2海洋生物酶發酵溶解氧自動控制ç–ç•¥
  2.1海洋生物酶發酵溶解氧的特性
  è¦å¯¦ç¾æµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„è‡ªå‹•å„ªåŒ–æŽ§åˆ¶ï¼Œå¿…é ˆé¦–å…ˆäº†è§£ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µå’Œç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦æŽ§åˆ¶çš„ç‰¹é»žã€‚
  在發酵éŽç¨‹ä¸ï¼Œå¾®ç”Ÿç‰©ä»¥åŸ¹é¤Šæ¶²ç‚ºä¾æ‰˜ï¼Œç¶“æ·è‘—生長ã€ç¹æ®–å’Œæ»äº¡ç‰ä¸€ç³»åˆ—çš„è®ŠåŒ–ã€‚æœ¬æ–‡æ‰€ç ”ç©¶çš„æµ·æ´‹å¾®ç”Ÿç‰©å…¶ç”Ÿé•·éšŽæ®µå¯åˆ†ç‚ºï¼šå»¶é²æœŸã€å°æ•¸ç”Ÿé•·æœŸã€å¹³ç©©æœŸå’Œè¡°äº¡æœŸå››å€‹éšŽæ®µï¼Œç”Ÿç‰©é…¶èŒåœ¨é€™å››å€‹éšŽæ®µä¸çš„耗氧情æ³ä¹Ÿä¸ç›¡ç›¸åŒï¼Œä¹Ÿå°±æ˜¯èªªç™¼é…µéŽç¨‹ä¸æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„æœ€å„ªå€¼éžæ’定。發酵溶解氧濃度的變化既å—到自身特性的制約,åˆå—到周åœç™¼é…µç’°å¢ƒçš„影響。
  海洋生物酶發酵溶解氧具有大滯åŽã€éžç·šæ€§å’Œæ™‚è®Šæ€§çš„ç‰¹é»žï¼Œå½±éŸ¿æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„å› ç´ å¾ˆå¤šï¼Œæ¯”å¦‚ç™¼é…µç½çš„çµæ§‹åž‹å¼ã€è¡¨é¢å¼µåŠ›ã€åŸ¹é¤Šæ¶²çš„粘度和攪拌方å¼ç‰ï¼Œé€™äº›éƒ½æ˜¯ç™¼é…µç³»çµ±å›ºæœ‰çš„ã€ç„¡æ³•æ”¹è®Šçš„å› ç´ ï¼Œå¦å¤–ç„¡èŒç©ºæ°£çš„æµé‡ã€æ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿã€ç™¼é…µæº«åº¦å’Œç½å…§å£“力也是直接影響溶解氧濃度的é‡è¦å› ç´ ã€‚æˆ‘å€‘ç„¡æ³•ç°¡å–®åœ°é€šéŽæŽ§åˆ¶æŸå–®ä¸€åƒæ•¸å®Œæˆå°æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„å„ªåŒ–æŽ§åˆ¶ï¼Œå¿…é ˆç¶œåˆè€ƒæ…®å„ç¨®å› ç´ ã€‚
  海洋生物酶發酵所å…許的溶解氧濃度范åœç‚º[6mg/L,12mg/L],濃度éŽé«˜æˆ–éŽä½Žéƒ½å°‡å°å¾®ç”Ÿç‰©çš„æ´»æ€§å’Œé…¶åˆ¶åŠ‘ç”¢å“çš„å“è³ªé€ æˆåš´é‡å½±éŸ¿ã€‚
  2.2海洋生物酶發酵溶解氧自動控制ç–略探討
  海洋生物酶發酵溶解氧濃度的控制是一個復雜的éžç·šæ€§éŽç¨‹ï¼Œå—åˆ°è«¸å¤šå› ç´ çš„å…±åŒå½±éŸ¿ï¼Œæœ¬èª²é¡Œå¾žç„¡èŒç©ºæ°£çš„æµé‡ã€æ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿã€ç™¼é…µæº«åº¦å’Œç½å…§å£“力ç‰å·¥è—åƒæ•¸å‡ºç™¼ï¼ŒæŽ¢è¨Žå¯¦ç¾æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦å„ªåŒ–控制的ç–略和方法。
  Smithé 估補償法控制是解決工æ¥ç´”滯åŽå•題的有效方法,但它éŽåˆ†åœ°ä¾è³´è¢«æŽ§å°è±¡çš„ç²¾ç¢ºæ•¸å¸æ¨¡åž‹ï¼Œè€Œç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦ç”±äºŽå…¶è‡ªèº«çš„特點目å‰é‚„ç„¡æ³•å¾—å‡ºç²¾ç¢ºçš„æ•¸å¸æ¨¡åž‹ã€‚
  傳統數å—PID控制算法簡單ã€é¯æ£’性好ã€å¯é 性高,被廣泛應用于工æ¥éŽç¨‹ä¸çš„æ¨¡æ“¬æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ï¼Œä½†å°äºŽå…·æœ‰å¤§æ»¯åŽã€éžç·šæ€§å’Œæ™‚變性特點的系統,數å—PIDæŽ§åˆ¶é©æ‡‰æ€§è¼ƒå·®ï¼Œæ˜“出ç¾åƒæ•¸æ•´å®šä¸è‰¯ã€è¶…調é‡å¤§ç‰ç¾è±¡ã€‚
  Fuzzy控制有效的é¿é–‹äº†è¢«æŽ§å°è±¡çš„æ•¸å¸æ¨¡åž‹ï¼Œä»¥å°ˆå®¶çŸ¥è˜å’Œæ“作人員經驗為基礎制定控制è¦å‰‡ï¼Œå¯¦ç¾å¾©é›œç³»çµ±çš„æŽ§åˆ¶ã€‚FuzzyæŽ§åˆ¶çš„é¯æ£’性較好,å°ç´”滯åŽåŠè¢«æŽ§å°è±¡åƒæ•¸çš„è®ŠåŒ–ä¸æ•æ„Ÿï¼Œä½†å› æŽ§åˆ¶è¦å‰‡ç²—糙而容易產生穩態誤差。
é‡å°æµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µè‡ªèº«çš„特點,我們采用Fuzzy-PIDå¾©åˆæŽ§åˆ¶ç³»çµ±å°ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦é€²è¡Œç²¾ç¢ºèª¿ç¯€ï¼Œä¸»è¦æŽ§åˆ¶æ€æƒ³å¦‚下:當發酵溶解氧濃度å差較大時采用FuzzyæŽ§åˆ¶ï¼Œä»¥åŠ å¿«ç³»çµ±éŸ¿æ‡‰é€Ÿåº¦ï¼›ç•¶åå·®è¼ƒå°æ™‚,系統自動切æ›åˆ°æ•¸å—PIDæŽ§åˆ¶ï¼Œæ¶ˆé™¤éœæ…‹èª¤å·®ä»¥æé«˜æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦ï¼ŒæŽ§åˆ¶æ–¹å¼çš„切æ›ç”±PLCç¨‹åºæ ¹æ“šè¨å®šçš„å差閾值自動實ç¾ï¼Œä»¥ç²å¾—良好的控制效果和系統穩定性。該發酵溶解氧濃度Fuzzy-PIDå¾©åˆæŽ§åˆ¶ç³»çµ±åŽŸç†å¦‚圖1所示。
  在該Fuzzy-PID控制系統ä¸ï¼Œç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦ä¿¡è™Ÿä¾†è‡ªDO電極,經DO變é€å™¨å°‡4~20mA信號傳é€è‡³PLC。圖1虛線框內為該控制系統的關éµï¼ŒåŒ…括兩種控制方å¼çš„切æ›åŠå„自控制算法基于PLC的實ç¾ï¼Œé€™ä¹Ÿæ˜¯æœ¬æ–‡è¦é‡é»žæŽ¢è¨Žçš„內容。
  圖1海洋生物酶發酵溶解氧Fuzzy-PID控制系統原ç†åœ–
  3發酵溶解氧Fuzzy-PID控制系統的構建
  3.1發酵éŽç¨‹æº¶è§£æ°§æŽ§åˆ¶è®Šé‡çš„鏿“‡
  è¦å¯¦ç¾ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„è‡ªå‹•å„ªåŒ–æŽ§åˆ¶ï¼Œé¦–å…ˆå¿…é ˆè§£æ±ºæŽ§åˆ¶è®Šé‡é¸æ“‡çš„å•題。通éŽåˆ†æžå¯çŸ¥ï¼Œæµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„æŽ§åˆ¶æ˜¯ä¸€å€‹å¾©é›œçš„éžç·šæ€§éŽç¨‹ï¼Œå—åˆ°è«¸å¤šå› ç´ çš„å…±åŒå½±éŸ¿ï¼šæœ‰äº›å› ç´ æ˜¯ç³»çµ±å›ºæœ‰çš„ï¼Œæ¯”å¦‚ç™¼é…µç½çš„çµæ§‹åž‹å¼ã€è¡¨é¢å¼µåŠ›ç‰ï¼›æœ‰äº›å› ç´ æ˜¯é›£ä»¥å¯¦ç¾æŽ§åˆ¶çš„ï¼Œæ¯”å¦‚åŸ¹é¤ŠåŸºçš„ç²˜åº¦å’Œæ”ªæ‹Œæ–¹å¼ç‰ï¼›è€Œå¯¦éš›ç™¼é…µéŽç¨‹ä¸çœŸæ£å¯ä»¥ç”¨ä½œæŽ§åˆ¶æº¶è§£æ°§çš„變é‡åªæœ‰ï¼šç„¡èŒç©ºæ°£çš„æµé‡ã€æ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿã€ç™¼é…µç½æº«åº¦å’Œç½å…§å£“力ç‰å››å€‹è®Šé‡ã€‚
ã€€ã€€å°æµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µéŽç¨‹è€Œè¨€ï¼Œæº«åº¦æ˜¯é—œç³»åˆ°å¾®ç”Ÿç‰©ç”Ÿé•·å’Œç”¢ç‰©ç”Ÿæˆçš„é—œéµå› ç´ ä¹‹ä¸€ï¼Œæ˜¯æ ¹æ“šé»ƒæµ·æ°´ç”¢ç ”ç©¶æ‰€ä¸è©¦è©¦é©—生產的經驗給定的(29±0.5℃),近似為æ’定值,ä¸å¯ä»¥æŠŠå®ƒä½œç‚ºä¸€å€‹æŽ§åˆ¶è®Šé‡ã€‚
  å°äºŽç½å£“,ç½å£“為零時å¯èƒ½é€ æˆæŸ“èŒï¼Œå› æ¤ç™¼é…µç½éœ€è¦ç¶æŒä¸€å®šçš„æ£å£“ã€‚å¢žå¤§å£“åŠ›å¯ä»¥å¢žåŠ æ°§åœ¨åŸ¹é¤Šæ¶²ä¸çš„æº¶è§£åº¦ï¼Œæœ‰åˆ©äºŽèŒçš„ç”Ÿé•·åŠæµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶çš„åˆæˆï¼Œä½†æ˜¯äºŒæ°§åŒ–碳在水ä¸çš„æº¶è§£åº¦æ¯”氧大30å€ï¼Œç½å£“å¢žå¤§ï¼ŒäºŒæ°§åŒ–ç¢³çš„æº¶è§£åº¦ä¹Ÿå¢žåŠ ï¼Œå¾žè€Œå¯èƒ½æœƒé€ æˆèŒé«”çš„çª’æ¯æ»äº¡ï¼Œå› æ¤ç½å£“ä¸å®œéŽé«˜ã€‚ç½å£“一般穩定在0.04~0.06MPa之間,也就是說ç½å£“也ä¸é©å®œä½œç‚ºæŽ§åˆ¶è®Šé‡ã€‚
  攪拌轉速å¯ä»¥ä½œç‚ºä¸€å€‹æŽ§åˆ¶è®Šé‡ï¼Œä½†å°æ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿæœ‰ä¸€å®šçš„è¦æ±‚:攪拌轉速ä¸å¯éŽé«˜ï¼Œå¦å‰‡å°‡æœƒæ‰“æ–·èŒçµ²ï¼›æ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿä¹Ÿä¸èƒ½éŽä½Žï¼Œå› ç‚ºæ”ªæ‹Œé™¤äº†èƒ½å¤ å¢žåŠ æº¶è§£æ°§ä¹‹å¤–ï¼Œé‚„å…·æœ‰ç¶ç³»ç™¼é…µæ¶²ç‰©ç³»å‡å‹»æ··åˆçš„作用。
  å°äºŽç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡è€Œè¨€ï¼Œå®ƒä¹Ÿå¯ä»¥ä½œç‚ºä¸€å€‹æŽ§åˆ¶è®Šé‡ï¼Œä½†å°å®ƒä¹Ÿéœ€è¦ä½œä¸Šä¸‹é™çš„é™åˆ¶ï¼šé€šæ°£é‡ä¸èƒ½å¤ªå¤§ï¼Œå¦å‰‡å°‡æœƒç”¢ç”ŸéŽå¤šæ³¡æ²«ï¼Œé€ æˆç™¼é…µæ¶²çš„é€¸å‡ºå¹¶å¤§å¤§å¢žåŠ æŸ“èŒçš„æ©Ÿæœƒï¼›é€šæ°£é‡ä¹Ÿä¸èƒ½å¤ªå°ï¼Œç™¼é…µæ¶²ä¸çš„大釿°£æ³¡éš¨è‘—å¾®ç”Ÿç‰©çš„å‘¼å¸æœƒæœ‰å¤§é‡çš„二氧化碳的產生,如果ä¸åŠæ™‚åœ°æŠŠé€™äº›æ°£æ³¡å¸¶èµ°å°‡æœƒé€ æˆèŒé«”çš„äºŒæ°§åŒ–ç¢³ä¸æ¯’。
  綜上所述,系統é¸å–ç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡å’Œæ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿä½œç‚ºæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦æŽ§åˆ¶çš„æŽ§åˆ¶è®Šé‡ï¼Œé€šéŽå°ç„¡èŒç©ºæ°£é€šæ°£é‡å’Œæ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿçš„調節間接優化控制海洋生物酶發酵溶解氧濃度。
  3.2發酵溶解氧PID控制器的構建
  發酵溶解氧PID控制器的系統構æˆå¦‚圖2所示,轉速PID控制器和空氣æµé‡PID控制器å„自ç¨ç«‹é‹è¡Œï¼Œä½†å‡ä»¥æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦ç‚ºæœ€çµ‚控制å°è±¡ï¼šè½‰é€ŸPID控制器通éŽèª¿ç¯€æ”ªæ‹Œé›»æ©Ÿè½‰é€Ÿå¯¦ç¾å°æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„調節;空氣æµé‡PIDæŽ§åˆ¶å™¨é€šéŽæ”¹è®Šç„¡èŒç©ºæ°£çš„æµé‡é”到調節溶解氧濃度的目的。
  發酵溶解氧PIDæŽ§åˆ¶å™¨ä¸»è¦æ‡‰ç”¨åœ¨æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦åå·®å°äºŽé–¾å€¼çš„æƒ…æ³ä¸‹ï¼Œå¯ä»¥åœ¨è¨å®šå€¼é™„近實ç¾ç²¾ç¢ºæŽ§åˆ¶ï¼Œä¸”穩定性較好,超調é‡è¼ƒå°ã€‚轉速PID控制器和空氣æµé‡PID控制器的構建åŠå…¶åŸºäºŽPLCçš„å¯¦ç¾æ–¹æ³•與發酵溫度PID控制器類似。
  圖2發酵溶解氧PID控制器的系統構æˆ
  3.3發酵溶解氧Fuzzy控制器的構建
  發酵溶解氧FuzzyæŽ§åˆ¶å™¨åŒæ¨£å°‡æ”ªæ‹Œè½‰é€Ÿå’Œç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡ä½œç‚ºæŽ§åˆ¶è®Šé‡ï¼Œä»¥æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶ç®—æ³•ç‚ºåŸºç¤Žï¼Œé€šéŽæŽ§åˆ¶æ”ªæ‹Œé›»æ©Ÿå’Œé›»å‹•èª¿ç¯€é–¥å¯¦ç¾ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„自動優化控制。從整體上看該發酵溶解氧控制系統屬于二ç¶è¼¸å…¥äºŒç¶è¼¸å‡ºæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶ç³»çµ±ï¼Œè€Œæ”ªæ‹Œé›»æ©Ÿè½‰é€Ÿå’Œç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡é€™å…©å€‹åƒæ•¸ç›¸å°ç¨ç«‹ï¼ŒäºŒè€…之間ä¸å˜åœ¨æ˜Žé¡¯çš„耦åˆé—œç³»ï¼Œå› æ¤å¯å°‡æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶ç®—æ³•åˆ†åˆ¥å–®ç¨æ‡‰ç”¨äºŽè½‰é€ŸæŽ§åˆ¶å’Œç©ºæ°£æµé‡æŽ§åˆ¶ã€‚發酵溶解氧Fuzzy控制器系統構æˆå¦‚圖3所示。下é¢å°‡ä»¥ç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡ç‚ºå°è±¡æŽ¢è¨ŽFuzzy控制器的構建方法,轉速Fuzzy控制器與æ¤é¡žä¼¼ã€‚
  圖3發酵溶解氧Fuzzy控制器系統構æˆ
ã€€ã€€æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„çµæ§‹
模糊控制的基礎是模糊集åˆç†è«–的模糊é‚輯,是用模糊é‚輯來模仿人的æ€ç¶ï¼Œå°é‚£äº›éžç·šæ€§ã€æ™‚變的復雜系統以åŠç„¡æ³•å»ºç«‹æ•¸å¸æ¨¡åž‹çš„ç³»çµ±é€²è¡ŒæŽ§åˆ¶ã€‚æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨æ˜¯æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶ç³»çµ±çš„æ ¸å¿ƒï¼Œä¸»è¦ç”±å››å¤§éƒ¨åˆ†çµ„æˆï¼šæ¨¡ç³ŠåŒ–接å£ã€çŸ¥è˜åº«ã€æ¨¡ç³Šé‚è¼¯æŽ¨ç†æ©Ÿå’Œè§£æ¨¡ç³ŠæŽ¥å£ï¼Œå…¶åŸºæœ¬åŽŸç†å¦‚圖4所示。
 圖4æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶åŸºæœ¬åŽŸç†æ¡†åœ–
在è¨è¨ˆæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨æ™‚ï¼Œé¦–å…ˆæ‡‰æ ¹æ“šè¢«æŽ§å°è±¡çš„具體情æ³å’Œç³»çµ±çš„æ€§èƒ½æŒ‡æ¨™è¦æ±‚é€²è¡ŒæŽ§åˆ¶å™¨çš„çµæ§‹é¸åž‹ã€‚由于模糊控制器的控制è¦å‰‡æ˜¯æ ¹æ“šå°ˆå®¶çŸ¥è˜æˆ–æ“作經驗得出的,而實際æ“作時åªèƒ½è§€å¯Ÿåˆ°è¢«æŽ§å°è±¡çš„輸出變é‡åŠå…¶è®ŠåŒ–情æ³ï¼Œå› æ¤ï¼Œåœ¨æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨ä¸ï¼Œå¸¸å¸¸é¸å–誤差和誤差的變化率作為二ç¶è¼¸å…¥è®Šé‡ï¼Œè€ŒæŠŠç³»çµ±æŽ§åˆ¶é‡ä½œç‚ºæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„輸出變é‡ï¼Œé€™æ¨£å°±ç¢ºå®šäº†äºŒç¶æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„çµæ§‹ã€‚
ã€€ã€€ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦äºŒç¶æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„è¨è¨ˆ
  在模糊控制系統ä¸ï¼Œæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨æ˜¯æ•´å€‹æŽ§åˆ¶ç³»çµ±çš„æ ¸å¿ƒï¼Œå®ƒçš„ç¡¬ä»¶çµæ§‹å’Œæ™®é€šæ•¸å—控制器相åŒï¼Œå› æ¤æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶ç³»çµ±è¨è¨ˆçš„實質就是編寫模糊控制算法。當è¨è¨ˆä¸€å€‹æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨æ™‚,并ä¸éœ€è¦åƒè¨è¨ˆæ•¸å—æŽ§åˆ¶å™¨æ™‚é‚£æ¨£ï¼Œå¿…é ˆçŸ¥é“被控å°è±¡çš„ç²¾ç¢ºæ•¸å¸æ¨¡åž‹ï¼Œè€Œæ˜¯æ ¹æ“šæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶åŽŸç†æŒ‰ä»¥ä¸‹æ¥é©Ÿè¨è¨ˆæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨ï¼š
  A.確定模糊控制器的輸入變é‡å’Œè¼¸å‡ºè®Šé‡ï¼›
  B.è¨è¨ˆæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„æŽ§åˆ¶è¦å‰‡ï¼›
  C.確立模糊化和解模糊的方法;
  D.鏿“‡æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„輸入變é‡åŠè¼¸å‡ºè®Šé‡çš„è«–åŸŸï¼Œå¹¶ç¢ºå®šæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„åƒæ•¸ï¼ˆå¦‚é‡åŒ–å› åã€æ¯”ä¾‹å› åç‰ï¼‰ï¼›
  E.è¨è¨ˆæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶ç®—法應用程åº
  海洋生物酶發酵溶解氧FuzzyæŽ§åˆ¶é‡‡ç”¨äºŒç¶æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨ï¼Œå°‡ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦åå·®åŠå…¶å差變化率作為該控制器的二ç¶è¼¸å…¥è®Šé‡ï¼Œå…¶ç³»çµ±çµæ§‹ï¼ˆä»¥ç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡ç‚ºæŽ§åˆ¶è®Šé‡ï¼‰å¦‚圖5所示:西門åPLC的模擬輸入ã€è¼¸å‡ºæ¨¡å¡Šå®ŒæˆA/Dã€D/A的轉æ›å·¥ä½œï¼›è¨ˆç®—控制變é‡å’Œæ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„實ç¾å·¥ä½œç”±PLC程åºå®Œæˆï¼›åŸ·è¡Œæ©Ÿæ§‹ã€è¢«æŽ§å°è±¡å’Œå‚³æ„Ÿå™¨åˆ†åˆ¥ç‚ºé›»å‹•調節閥ã€ç™¼é…µç½ï¼ˆç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡ï¼‰å’ŒDO電極(變é€å™¨ï¼‰ï¼Œä¹Ÿå°±æ˜¯èªªé€šéŽæ”¹è®Šç„¡èŒç©ºæ°£çš„æµé‡ä¾†èª¿ç¯€æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦ã€‚
  圖5海洋生物酶發酵溶解氧Fuzzy控制(無èŒç©ºæ°£æµé‡ï¼‰åŽŸç†åœ–
  A.模糊控制器精確é‡çš„æ¨¡ç³ŠåŒ–處ç†
ã€€ã€€æº¶è§£æ°§äºŒç¶æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„輸入é‡ç‚ºæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦åå·®åŠå…¶å差變化率,首先需è¦å°å…¶é€²è¡Œå°ºåº¦è®Šæ›ï¼Œå°‡æ¸¬é‡è®Šé‡è½‰æ›æˆé›¢æ•£è«–域ä¸çš„é‡å€¼ã€‚
  (3.1)
  由å¼ï¼ˆ3.1)å¯çŸ¥ï¼Œä¸€æ—¦é‡åŒ–å› åé¸å®šï¼Œç³»çµ±çš„任何åå·®ei總å¯ä»¥é‡åŒ–為論域X上的æŸä¸€å…ƒç´ ï¼ˆè‹¥ç‚ºå°æ•¸ï¼Œå‰‡å››èˆäº”入為整數值;若超出基本論域,則將其é‡åŒ–為-n或n)。
ã€€ã€€åŒæ¨£ï¼Œå¯å¾—到å差變化率的é‡åŒ–å› å定義如下:
  (3.2)
  在發酵溶解氧模糊控制器ä¸ï¼Œæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦å差的基本論域為[-15mg/L,15mg/L](將[-3mg/L,3mg/L]擴大5å€ï¼Œä»¥æé«˜ç³»çµ±çš„éˆæ•度),å差變化率的基本論域為[-0.8mg/Ls,0.8mg/Ls]ï¼›å–n=6,Eå’ŒEC的論域分別å–為X={-6,-5,-4,-3,-2,-1,-0,+0,+1,+2,+3,+4,+5,+6}å’ŒY={-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,+1,+2,+3,+4,+5,+6},由å¼ï¼ˆ3.1)ã€å¼ï¼ˆ3.2)å¯å¾—:
  圖6æ£æ…‹åˆ†å¸ƒåž‹éš¸å±¬å‡½æ•¸æ›²ç·š
  å°äºŽæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦å差變é‡ï¼Œé¸ç”¨â€œæ£å¤§ï¼ˆPBï¼‰ã€æ£ä¸ï¼ˆPMï¼‰ã€æ£å°ï¼ˆPSï¼‰ã€æ£é›¶ï¼ˆPO)ã€è² 零(NOï¼‰ï¼Œè² ?。∟S)ã€è² ä¸ï¼ˆNMï¼‰å’Œè² å¤§ï¼ˆNB)â€ç‰8個語言變é‡å€¼ï¼ˆE)分檔,å³{NB,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PB},溶解氧å差變化率é¸ç”¨{NB,NM,NS,O,PS,PM,PB}7個語言變é‡å€¼ï¼ˆEC)分檔;隸屬函數å‡é‡‡ç”¨æ£æ…‹å‡½æ•¸ï¼ˆå¦‚圖6æ‰€ç¤ºï¼‰ï¼Œå¹¶æ ¹æ“šæµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µæº¶è§£æ°§çš„ç›¸é—œç‰¹æ€§å’Œç”Ÿç”¢ç¶“é©—é€²è¡Œä¿®æ£å¾—到如表1ã€è¡¨2所示的語言變é‡è³¦å€¼è¡¨ã€‚
  發酵溶解氧模糊控制器的輸出é‡ç‚ºæŽ§åˆ¶é›»å‹•調節閥開度的信號u∈[4mA,20mA],在æ¤
  表1語言變é‡E賦值表
    表2語言變é‡EC賦值表
  將其線性變æ›å¾—到其基本論域為[-8mA,8mA],輸出語言變é‡ç‚ºU。基于以上編制語言變é‡Eã€EC賦值表的原ç†ï¼Œå¯é¸å®šU的論域Z={-7,-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,+1,+2,+3,+4,+5,+6,+7},é¸å–其語言值為{NB,NM,NS,O,PS,PM,PB}ã€‚é€šéŽæµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µçš„實è¸ç¶“驗總çµï¼Œåœ¨ç¢ºå®šå…¶éš¸å±¬å‡½æ•¸ï¼ˆé¸ç‚ºæ£æ…‹å‡½æ•¸å¹¶é€²è¡Œä¿®æ£ï¼‰çš„基礎上,建立如表3所示的語言變é‡U賦值表。
  表3語言變é‡U賦值表
  B.基于手動控制ç–略的模糊控制è¦å‰‡è¡¨
ã€€ã€€æ ¹æ“šæµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µæ‰‹å‹•æŽ§åˆ¶çš„ç¶“é©—æ•¸æ“šï¼Œå¯ç¸½çµå‡º8×7=56æ¢ç”±æ¨¡ç³Šèªžå¥æ§‹æˆçš„æŽ§åˆ¶è¦å‰‡ï¼Œé€™äº›æŽ§åˆ¶è¦å‰‡å°äºŽé›™è¼¸å…¥ï¼ˆEå’ŒEC)ã€å–®è¼¸å‡ºï¼ˆU)的模糊控制器,通常采用以下形å¼ï¼š
  if E and EC then U
  具體到發酵溶解氧模糊控制ä¸ï¼Œå‰‡è¡¨ç¤ºç‚ºï¼š
  if E= PB and EC= PB then U=PB
ã€€ã€€æ¤æ¨¡ç³Šèªžå¥ä»£è¡¨äº†ç™¼é…µæ“作者這樣的經驗:發酵溶解氧濃度很低(å差大于零)且具有很大的下é™è¶¨å‹¢ï¼Œæ¤æ™‚é›»å‹•èª¿ç¯€é–¥çš„é–‹åº¦æ‡‰å–æœ€å¤§å€¼ï¼Œå³è¿…速增大無èŒç©ºæ°£æµé‡ã€‚æ ¹æ“šæ‰‹å‹•æŽ§åˆ¶ç™¼é…µéŽç¨‹çš„ç¶“é©—å¯å°‡56æ¢é¡žä¼¼çš„æ¨¡ç³Šèªžå¥ï¼ˆå³æŽ§åˆ¶è¦å‰‡ï¼‰åˆ¶æˆæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶è¦å‰‡è¡¨ï¼Œå¦‚表4所示。表4ä¸çš„æ¯ä¸€æ¢è¦å‰‡å‡æ±ºå®šä¸€å€‹æ¨¡ç³Šé—œç³»ï¼Œå…±æœ‰56個。其ä¸
  表4溶解氧濃度模糊控制è¦å‰‡è¡¨
  C.溶解氧模糊控制查詢表
ã€€ã€€æ ¹æ“šä¸Šè¿°è«–è¿°è¨ˆç®—å‡ºç¸½çš„æ¨¡ç³Šé—œç³»RåŽï¼Œåˆ©ç”¨æŽ¨ç†åˆæˆè¦å‰‡å…¬å¼ï¼ˆ3.4)進行計算。
  (3.4)
  通éŽEå’ŒECçš„æ‰€æœ‰å…ƒç´ ï¼ˆE為14個,EC為13å€‹ï¼‰åœ¨å…¶æ‰€å°æ‡‰çš„論域上的ç¨ç«‹é»žæ¨¡ç³Šé›† å’Œ ï¼Œä¾¿å¯æ±‚得輸出語言變é‡U的模糊å集 , 共有14×13=182個模糊å集åˆï¼Œé‡‡ç”¨æœ€å¤§éš¸å±¬åº¦æ³•å°è©²æ¨¡ç³Šé›†åˆé€²è¡Œæ¨¡ç³Šåˆ¤æ±ºï¼Œå¹¶ä»¥æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦å差變化率ECçš„è«–åŸŸå…ƒç´ ç‚ºè¡Œï¼Œåå·®Eçš„è«–åŸŸå…ƒç´ ç‚ºåˆ—ï¼Œå…©å…ƒç´ ç›¸æ‡‰çš„äº¤é»žç‚ºè¼¸å‡ºé‡Uï¼Œåˆ¶æˆæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶æŸ¥è©¢è¡¨ï¼ˆæ ¹æ“šå¯¦éš›æƒ…æ³å·²é€²è¡Œä¿®æ£ï¼‰ï¼Œå¦‚表5所示。
最大隸屬度法是模糊控制器ä¸å¯¦ç¾æ¸…æ™°åŒ–çš„å¸¸ç”¨ç®—æ³•ï¼Œåœ¨ç¶“éŽæŽ¨ç†æ‰€å¾—的模糊集åˆä¸é¸å–éš¸å±¬åº¦æœ€å¤§çš„å…ƒç´ ä½œç‚ºæ¸…æ™°é‡ã€‚
  表5溶解氧濃度模糊控制查詢表
  D.模糊控制器輸出é‡U的轉æ›
  溶解氧濃度模糊控制查詢表ä¸çš„U值ä¸èƒ½ç›´æŽ¥ç”¨ä¾†æŽ§åˆ¶é›»å‹•èª¿ç¯€é–¥ï¼Œéœ€å°‡å…¶å°æ‡‰è®Šæ›ç‚º4~20mA的電æµä¿¡è™Ÿu。
  模糊控制器輸出é‡U的論域Z={-7,-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,+1,+2,+3,+4,+5,+6,+7},通éŽå°ºåº¦è®Šæ›ï¼ˆç”¨æ¯”ä¾‹å› å進行變æ›ï¼‰å¾—åˆ°å°æ‡‰è¼¸å‡ºé‡çš„基本論域為[-8mA,8mA],å†è½‰åŒ–為4~20mA的實際電æµä¿¡è™Ÿã€‚æ¯”ä¾‹å› å定義如下:
  (3.5)
  å¯å¾—在該系統ä¸ï¼Œé€™æ¨£å°±å¯ä»¥å¾—到控制電動調節閥動作的實際電æµå€¼u。
  4發酵溶解氧Fuzzy-PID控制基于PLC的實ç¾
  4.1PLCç¨‹åºæŽ§åˆ¶ç®—æ³•æµç¨‹
  é‡å°æµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µè‡ªèº«çš„特點,我們采用Fuzzy-PIDå¾©åˆæŽ§åˆ¶ç³»çµ±å°ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦é€²è¡Œç²¾ç¢ºèª¿ç¯€ï¼šç•¶ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦åå·®|e|>3.0mg/L時,系統輸出uå–æœ€å¤§å€¼ï¼Œå³é›»ç£é–¥å…¨é–‹æˆ–全閉;當0.3mg/L≤|e|≤3.0mg/L時采用FuzzyæŽ§åˆ¶ï¼Œä»¥åŠ å¿«ç³»çµ±éŸ¿æ‡‰ï¼›ç•¶|e|<0.3mg/L時,系統將自動切æ›è‡³æ•¸å—PID控制方å¼ï¼Œæ¶ˆé™¤éœæ…‹èª¤å·®ä»¥æé«˜æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦ï¼ŒæŽ§åˆ¶æ–¹å¼çš„切æ›ç”±PLCç¨‹åºæ ¹æ“šè¨å®šçš„å差閾值自動實ç¾ï¼Œä»¥ç²å¾—良好的控制效果和系統穩定性,發酵溶解氧Fuzzy-PID控制的PLCç¨‹åºæµç¨‹å¦‚圖7所示。
  圖7發酵溶解氧Fuzzy-PIDç¨‹åºæµç¨‹åœ–
  Fuzzy控制å程åºçš„å¯¦ç¾æ˜¯æµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µæº¶è§£æ°§Fuzzy-PID控制器的關éµéƒ¨åˆ†ï¼Œæœ¬æ–‡å°‡å°å…¶åŸºäºŽè¥¿é–€åPLCçš„ç¨‹åºæµç¨‹åŠå¯¦ç¾æ–¹æ³•作詳細探討。
ã€€ã€€æ ¹æ“šæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦äºŒç¶æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶å™¨çš„æ§‹å»ºæ¥é©Ÿï¼Œå¯å¾—出如圖8所示基于PLC的溶解氧濃度Fuzzy控制算法æµç¨‹åœ–。
  4.2溶解氧Fuzzy控制在STEP7ä¸çš„實ç¾
  由圖8å¯çŸ¥ï¼Œæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦Fuzzy控制在STEP7ä¸çš„實ç¾ä¸»è¦åŒ…括以下五個æ¥é©Ÿï¼š
 ?ã€è³¹â’˜ç‚•蜃觡eã€kâ–³eå’Œæ¯”ä¾‹å› åkuå˜æ”¾åˆ°ä½å˜å„²å™¨Mä¸ï¼›
ã€€ã€€â‘¡é‡‡æ¨£æ™‚é–“åˆ°é”æ™‚,計算實時åå·®eå’Œå差變化率△eï¼›
  ③將e和△eé‡åŒ–到模糊論域ä¸ï¼Œå¾—到其離散值Eå’ŒECï¼›
 ?ã€èŠ¨é¶•ï¨“ã€EC和溶解氧濃度模糊控制查詢表得到控制輸出é‡Uï¼›
 ?ã€è»ºå€¼ä¹˜ä»¥ku并經線性變æ›å¾—到實際輸出u。
  其ä¸ï¼Œç¬¬â‘¢â‘£æ˜¯æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶åŠŸèƒ½å¯¦ç¾çš„é—œéµã€‚â‘ å°‡e和△eé‡åŒ–到模糊論域ä¸ï¼Œå¾—到其離散值Eå’ŒEC。
  溶解氧濃度åå·®eå’Œå差變化率△e的基本論域分別為:[-15mg/L,15mg/L](將[-3mg/L,3mg/L]擴大5å€ï¼‰å’Œ[-0.8mg/Ls,0.8mg/Ls]ï¼›Eå’ŒEC的論域分別為X={-6,-5,-4,-3,-2,-1,-0,+0,+1,+2,+3,+4,+5,+6}å’ŒY={-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,+1,+2,+3,+4,+5,+6}。
  圖8海洋生物酶發酵溶解氧Fuzzy控制算法æµç¨‹åœ–
    
  圖9溶解氧åå·®eé‡åŒ–處ç†çš„PLC程åº
  其ä¸ï¼Œæº¶è§£æ°§åå·®eçš„å¯¦éš›å€¼å˜æ”¾åœ¨DB1.DBD20ä¸ï¼Œç¶“é‡åŒ–處ç†åŽçš„Eå€¼å˜æ”¾åœ¨DB1.DBD32ä¸ï¼ŒåŒç†å¯å¾—到é‡åŒ–處ç†åŽçš„ECå€¼ï¼ˆå˜æ”¾åœ¨DB1.DBD40ä¸ï¼‰ã€‚在圖9ä¸ï¼ŒROUNDæŒ‡ä»¤ç‚ºå–æ•´æ“作,å³å–最接近的整數值。
ã€€ã€€â‘¡æ ¹æ“šEã€EC和溶解氧濃度模糊控制查詢表得到控制輸出é‡U
  溶解氧濃度模糊控制查詢表在PLC程åºä¸çš„å¯¦ç¾æ˜¯æ•´å€‹æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶PLC程åºçš„é‡é»žï¼Œç‚ºæ¤ç³»çµ±é‡‡ç”¨PLC的間接尋å€åŠŸèƒ½å¯¦ç¾è©²è¡¨æ ¼çš„å˜å„²å’ŒæŸ¥è©¢ã€‚
  系統在STEP7ä¸å»ºç«‹å…±äº«æ•¸æ“šå¡ŠDB5ä»¥å˜æ”¾æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦æ¨¡ç³ŠæŽ§åˆ¶æŸ¥è©¢è¡¨ã€‚表5ä¸çš„14×13=182個控制輸出é‡U值按先行åŽåˆ—ã€å¾žå·¦åˆ°å³çš„é †åºä¾æ¬¡å˜æ”¾åœ¨DB5ä¸ï¼Œå¹¶è¨ç½®å…¶è®Šé‡åˆå§‹å€¼ã€‚該182個控制輸出é‡U值的PLC地å€ç‚ºï¼šDB5.DBD0~DB5.DBD724,æ¯å€‹U值å 用一個雙å—çš„å˜å„²ç©ºé–“。
  這樣,表5ä¸çš„æŽ§åˆ¶è¼¸å‡ºU值就與數據塊DB5ä¸çš„PLC地å€ç›¸å°æ‡‰ï¼šè¡¨5ä¸çš„第a行ã€ç¬¬b列的U值在DB5ä¸çš„ä½ç½®yï¼ˆé †åºè™Ÿï¼‰å¯ç”±ä»¥ä¸‹å…¬å¼å¾—出:
ã€€ã€€æ ¹æ“šè¡¨5å’Œå¼ï¼ˆ3.8)å¯å¾—到如圖11所示溶解氧濃度模糊控制查詢表的PLC程åºã€‚å…¶ä¸ï¼ŒæŽ§åˆ¶è¼¸å‡ºé‡Uçš„PLC地å€å˜æ”¾åœ¨ä½å˜å„²å™¨MD62ä¸ï¼ŒUå€¼å˜æ”¾åœ¨MD66ä¸??刂戚敵隽ç¸å€¼ä¹˜ä»¥æ¯”ä¾‹å› åku,并經線性變æ›å¾—到實際輸出u(4~20mA),以實ç¾å°é›»å‹•調節閥開度的控制。
  圖11溶解氧濃度模糊控制器查詢表在STEP7ä¸çš„實ç¾
  在發酵溶解氧濃度穩定(è¨å®šå€¼èˆ‡å¯¦éš›å€¼å‡ç‚º8.4mg/Lï¼‰çš„å‰æä¸‹ï¼Œå°‡å…¶è¨å®šå€¼ä¿®æ”¹ç‚º8.0mg/Lï¼Œæ¤æ™‚濃度å差大于0.3mg/L。系統首先采用Fuzzy控制方法(æé«˜å‹•態響應速度)將溶解氧濃度å差調節至0.3mg/L,而åŽè½‰ç‚ºPID控制以æé«˜æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦ã€‚調試éŽç¨‹ä¸çš„一組溶解氧濃度響應數據如表6ç¤ºï¼Œæ ¹æ“šè©²è¡¨æ ¼å¯åœ¨MATLABä¸é‡‡ç”¨â€œæé»žé€£ç·šæ³•â€ä½œå‡º
  如圖12所示的溶解氧濃度調試響應曲線。
  表6溶解氧濃度Fuzzy-PIDæŽ§åˆ¶èª¿è©¦æ•¸æ“šè¡¨æ ¼
  圖12發酵溶解氧濃度Fuzzy-PID控制響應曲線
  由圖12åŠç™¼é…µPID控制經驗å¯çŸ¥ï¼Œç›¸å°äºŽå‚³çµ±æ•¸å—PID控制,Fuzzy-PID控制方法在調節海洋生物酶發酵溶解氧濃度時更具優勢,系統的動態響應速度明顯æé«˜ï¼Œç©©æ…‹èª¤å·®è¼ƒå°ï¼Œæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„æŽ§åˆ¶èƒ½å¤ 滿足海洋微生物的生長需è¦ï¼Œé€²ä¸€æ¥æé«˜äº†å…¶æ´»æ€§å’Œé…¶åˆ¶åŠ‘ç”¢å“çš„å“質。
  這樣,系統就實ç¾äº†é€šéŽèª¿ç¯€ç„¡èŒç©ºæ°£æµé‡ä¾†æŽ§åˆ¶ç™¼é…µæº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦çš„ç›®çš„ã€‚ä¾æ“šä»¥ä¸Šè«–述,也å¯å¾—到攪拌轉速的模糊PID控制ç–ç•¥åŠå…¶åŸºäºŽPLC程åºçš„å¯¦ç¾æ–¹æ³•。
  5çµæŸèªž
  發酵溶解氧濃度的控制采用了模糊PID控制技術,將模糊控制和傳統的數å—PID控制相çµåˆä»¥å„ªåŒ–溶解氧濃度的自動控制。將Fuzzy-PID控制方法引入到發酵éŽç¨‹æº¶è§£æ°§æ¿ƒåº¦è‡ªå‹•控制ä¸ï¼Œç³»çµ±å–得了較好的控制效果,海洋生物酶制劑產å“çš„æ´»æ€§æŽ¥è¿‘é»ƒæµ·æ°´ç”¢ç ”ç©¶æ‰€çš„ä¸è©¦è©¦é©—çµæžœï¼Œå¾žè€Œå¤§å¤§é™ä½Žäº†ç™¼é…µç”Ÿç”¢å°å·¥ä½œäººå“¡æ“作經驗的ä¾è³´ï¼Œæé«˜äº†æµ·æ´‹ç”Ÿç‰©é…¶ç™¼é…µè‡ªå‹•控制系統的自動化水平和生產效率。
標簽:
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