摘 要：提出一種低成本的基于PC的八軸運(yùn)動(dòng)控制囂。硬件由8路增量編碼囂輸入信號(hào)處理電路和8路16位D/A轉(zhuǎn)換電路構(gòu)成。運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和控制策略已設(shè)計(jì)成函數(shù)庫(kù)的形式，由PC調(diào)用完成運(yùn)算。全部電路安裝在185mm×12gram 的PC短卡上 與采用專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制芯片的扳卡相比．這種設(shè)計(jì)不僅降低了成本而且能克分利用PC的運(yùn)算資源，靈活地實(shí)現(xiàn)各種先進(jìn)的控制算法，對(duì)構(gòu)造低成本的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)有重要的實(shí)際意義。 關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)控制 PC 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng) 低成本 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)現(xiàn)多采用工業(yè)PC加運(yùn)動(dòng)控制卡的結(jié)構(gòu)。在這種結(jié)構(gòu)中．通常由PC完成軌跡規(guī)劃、刀補(bǔ)運(yùn)算、插補(bǔ)運(yùn)算等，運(yùn)動(dòng)控制卡完成伺服電動(dòng)機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制。現(xiàn)在市場(chǎng)上銷(xiāo)售的運(yùn)動(dòng)控制卡大多采用在板專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制處理器，其價(jià)格往往比PC本身還要高，而且一般僅能實(shí)現(xiàn)PID控制。認(rèn)為運(yùn)動(dòng)控制器要采用在板處理器的主要原因是采樣時(shí)間的限制：在有限的采樣時(shí)間內(nèi)，PC中的CPU 不能同時(shí)完成軌跡插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制運(yùn)算兩方面的任務(wù)。在過(guò)去的確如此．隨著PC運(yùn)算速度的提高，現(xiàn)在已不是問(wèn)題。本文提出一種不采用在板處理器的運(yùn)動(dòng)控制卡．該卡由8路增量編碼器輸人信號(hào)處理電路和8路16位D/A轉(zhuǎn)換電路構(gòu)成。運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和控制策略的運(yùn)算由PC完成。[詳情內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊]