時間:2016-11-28 09:43:28來æºï¼šç¶²çµ¡è½‰è¼‰
作為目å‰éз釿œ€å¤§çš„æ©Ÿå™¨äººï¼Œç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººè¶Šä¾†è¶Šæˆç‚ºä¼æ¥è‡ªå‹•åŒ–æ”¹é€ çš„é¦–é¸ã€‚åƒ¹æ ¼ä½Žå»‰ï¼ŒåŠŸèƒ½å¼·å¤§ï¼Œå·¥è—æˆç†Ÿæ˜¯ç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººçš„é¡¯è‘—ç‰¹é»žï¼Œé‚£ä¹ˆåˆ°åº•è©²å¦‚ä½•é¸æ“‡ç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººå‘¢?
ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººçš„定義åŠä¸»è¦ç‰¹é»ž
機器人按ISO8373定義為:ä½ç½®å¯ä»¥å›ºå®šæˆ–ç§»å‹•ï¼Œèƒ½å¤ å¯¦ç¾è‡ªå‹•控制ã€å¯é‡å¾©ç·¨ç¨‹ã€å¤šåŠŸèƒ½å¤šç”¨è™•ã€æœ«ç«¯æ“縱器的ä½ç½®è¦åœ¨3個或3個以上自由度內å¯ç·¨ç¨‹çš„產æ¥è‡ªå‹•化è¨å‚™ã€‚這里自由度就是指å¯é‹å‹•æˆ–è½‰å‹•çš„è»¸ã€‚ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººæ˜¯ä»¥ç›´ç·šé‹å‹•軸為主,å„個é‹å‹•è»¸é€šå¸¸å°æ‡‰ç›´è§’忍™ç³»ä¸çš„X軸,Y軸和Z軸。在盡大多數情æ³ä¸‹ç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººçš„å„個直線é‹å‹•軸間的夾角為直角。
ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººä¸»è¦ç”±ä¸€äº›ç›´ç·šé‹å‹•單元,驅動電機,控制系統和末端æ“縱器組æˆã€‚é‡å°ä¸åŒçš„æ‡‰ç”¨ï¼Œå¯ä»¥æ–¹ä¾¿å¿«é€Ÿçµ„åˆæˆä¸åŒç¶æ•¸ï¼Œä¸åŒè¡Œç¨‹å’Œä¸åŒå¸¶è¼‰èƒ½åŠ›çš„å£æŽ›å¼ã€æ‡¸è‡‚å¼ã€é¾é–€å¼æˆ–倒掛å¼ç‰å„種形å¼çš„ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººã€‚å¾žç°¡å–®çš„äºŒç¶æ©Ÿå™¨äººåˆ°å¾©é›œçš„äº”ç¶æ©Ÿå™¨äººå°±æœ‰ä¸Šç™¾ç¨®çµæ§‹å½¢å¼çš„æˆåŠŸæ‡‰ç”¨æ¡ˆä¾‹ã€‚å¾žé£Ÿå“生產到汽車è£é…ç‰å„è¡Œå„æ¥çš„自動化生產線ä¸ï¼Œéƒ½æœ‰å„å¼å„æ¨£çš„å¤šè‡ºç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººå’Œå…¶å®ƒè¨å‚™åš´æ ¼åŒæ¥å”調工作。
å¯ä»¥èªªç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººå¹¾ä¹Žèƒ½å‹ä»»å¹¾ä¹Žæ‰€æœ‰çš„產æ¥è‡ªå‹•åŒ–ä»»å‹™ã€‚ä¸‹é¢æ˜¯å…¶ä¸»è¦ç‰¹é»žï¼š
1.ä»»æ„çµ„åˆæˆå„ç¨®çµæ§‹æ¨£å¼ï¼Œå¸¶è¼‰èƒ½åŠ›å’Œå°ºå¯¸çš„æ©Ÿå™¨äººã€‚
2.é‡‡ç”¨å¤šæ ¹ç›´ç·šé‹å‹•單元級連和齒輪齒æ¢å‚³å‹•,å¯ä»¥å½¢æˆå¹¾å米的超大行程機器人。
3.é‡‡ç”¨å¤šæ ¹ç›´ç·šé‹å‹•å–®å…ƒå¹³é€£æˆ–å¸¶å¤šæ»‘å¡Šçµæ§‹æ™‚å…¶è² è¼‰èƒ½åŠ›å¯å¢žåŠ åˆ°æ•¸å™¸ã€‚
4.其最大é‹è¡Œé€Ÿåº¦å¯é”到æ¯ç§’8ç±³ï¼ŒåŠ é€Ÿåº¦å¯é”到æ¯ç§’4米。
5.é‡å¾©å®šä½ç²¾åº¦å¯é”到0.05mm~0.01mm。
6.采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數控系統能完æˆéžå¸¸å¾©é›œè»Œè·¡çš„工作。
ç›´è§’åæ¨™æ©Ÿå™¨äººçš„é¸åž‹
1.ä½¿ç”¨è¦æ±‚分æž
å°äºŽé¸åž‹çš„è·å“¡é¦–å…ˆè¦æœ‰ç‰©ç†é‹å‹•å¸åŸºç¤Žï¼Œææ–™åŠ›å¸åŸºç¤Žï¼Œä¼ºæœé©…å‹•ä½¿ç”¨å’Œæ•¸æŽ§ç³»çµ±çš„æ‡‰ç”¨ç¶“é©—ï¼Œä½†æœ€ä¸»è¦æ˜¯æŠŠé¡Œç›®å’Œè¦æ±‚ç‰ä»‹ç´¹å¾ˆæ¸…楚。å°äºŽç°¡å–®ä»»å‹™å’Œæœ‰ç¶“驗的工程師通éŽé›»è©±å’Œéƒµä»¶å°±å¯ä»¥æºé€šå¥½ï¼Œè€Œå°å¾©é›œçš„任務è¦åˆ°ç¾å ´é›™æ–¹å…±åŒåˆ†æžå’Œåˆ¶å®šä»»å‹™æè¿°ï¼Œçµ¦å‡ºå…·é«”å…¬é“çš„è¦æ±‚。
䏋颿˜¯ä¸»è¦çš„æ•¸æ“šå’Œä¿¡æ¯ï¼š
機器人的工作任務,
æ‰‹æŠ“å’Œè² è¼‰çš„ç¸½é‡é‡ï¼Œ
一個完整的工作周期是多少秒,å¯èƒ½åˆ†è§£æˆçš„åé‹å‹•åŠå°æ‡‰çš„æ™‚間,
é‹å‹•å’Œå–æŠ“éŽç¨‹ä¸èˆ‡å…¶å®ƒè¨å‚™çš„åŒæ¥/æ¡æ‰‹è¦æ±‚,
å„個é‹å‹•軸的有效é‹å‹•長度åŠç”應的最大é‹è¡Œé€Ÿåº¦ï¼Œ
機器人工作四周空間上的é™åˆ¶ï¼Œ
使用環境有粉末,高溫,濕度ç‰ç‰¹æ®Šé˜²è·è¦æ±‚。
2.æ©Ÿå™¨äººçµæ§‹å½¢å¼é¸æ“‡
æ ¹æ“šå‰é¢“ä½¿ç”¨è¦æ±‚分枔ä¸ç²å¾—的信æ¯è³‡æ–™ä¾†é¸æ“‡æ©Ÿå™¨äººçš„çµæ§‹å½¢å¼ã€‚原則上盡å¯èƒ½é¸æ“‡é¾é–€å¼ç›´è§’忍™æ©Ÿå™¨äººï¼Œä½†æœ‰æ™‚å—工作空間é™åˆ¶å¿…é ˆé¸æ“‡æ‡¸è‡‚å¼ã€‚åœ¨é£Ÿå“æ¬é‹å’ŒçŽ»ç’ƒåˆ‡å‰²ç‰é …ç›®ä¸æœƒç”¢ç”Ÿå¤§é‡ç²‰æœ«,傷害é‹å‹•軸里é¢çš„å°Žè»Œï¼Œæ¤æ™‚æœ€å¥½é‡‡ç”¨æ‡¸æŽ›å¼æ©Ÿå™¨äººã€‚æœ‰æ™‚æ ¹æ“šè² è¼‰åŠé‹å‹•間隔和空間é™åˆ¶å¿…é ˆé¸ç”¨æŽ›è‡‚å¼ã€‚æ ¹æ“šæ©Ÿå™¨äººçš„å·¥ä½œä»»å‹™ä¾†ç¢ºå®šè² è¼‰çš„é‹å‹•ä½ç½®ç²¾åº¦è¦æ±‚,è¦è€ƒæ…®æ¸›é€Ÿæ™‚晃動產生的ä½ç½®èª¤å·®ã€‚æ ¹æ“šæ©Ÿå™¨äººçš„å·¥ä½œä»»å‹™åŠå…¶å·¥ä½œç©ºé–“上的é™åˆ¶ä¾†ç¢ºå®šé‹å‹•軸數目åŠå„自é‹å‹•行程。
3.è¦åŠƒé‹å‹•軌跡åŠè¨ˆç®—é‹å‹•速度
æ ¹æ“šæ©Ÿå™¨äººçš„å·¥ä½œä»»å‹™å’Œç©ºé–“é™åˆ¶ä¾†è¦åŠƒé‹å‹•軌跡。盡å¯èƒ½æ¸›å°‘é‹å‹•間隔,å°å·¥ä½œå‘¨æœŸè¦æ±‚嚴的應用è¦ç›¡å¯èƒ½é‹ç”¨å¤šè»¸åŒæ™‚é‹å‹•來減少é‹å‹•時間和é™ä½Žé‹å‹•速度。抓å–è² è¼‰åŽé‹å‹•速度è¦ä½Žï¼Œç©ºè¼‰è¿”回原始點時è¦å¿«ã€‚è² è¼‰å¤§æ™‚åŠ é€Ÿåº¦å’Œæ¸›é€Ÿåº¦è¦å°ï¼Œç›¡å¯èƒ½é¿å…ç”¢ç”Ÿå·¨å¤§çš„æ²–æ“ŠåŠ›ã€‚æ ¹æ“šä¸Šé¢çš„åŽŸå‰‡çµ¦å‡ºå„æ®µé‹å‹•çš„é€Ÿåº¦ï¼ŒåŠ é€Ÿåº¦å’Œæ¸›é€Ÿåº¦ã€‚å„個é‹å‹•段間盡å¯èƒ½å¹³ç©©è®Šé€Ÿä»¥ä¿è‰å·¥ä½œå‘¨æœŸ,減少沖擊力和é‹è¡Œå™ªéŸ³ã€‚在é‹å‹•é€Ÿåº¦åˆ†é…æ™‚è¦å……分考慮å„個é‹å‹•éŽç¨‹èˆ‡å…¶å®ƒè¨å‚™é–“çš„åŒæ¥å”調時間,而且è¦åŠƒçš„é‹å‹•æ™‚é–“è¦æ¯”ç”¨æˆ¶è¦æ±‚的時間çŸäº›ã€‚
4.å—力分æž
æ ¹æ“šé€Ÿåº¦åˆ†æžå¾—出å„å€‹è»¸çš„æœ€å¤§åŠ é€Ÿåº¦å’Œæ¸›é€Ÿåº¦ã€‚ç„¶åŽå†è¨ˆç®—å‡ºå¤šè»¸åŒæ™‚é‹å‹•æ™‚ç”¢ç”Ÿçš„åˆæˆæœ€å¤§æ¸›é€Ÿåº¦ã€‚鏿“‡ç¨ç«‹é‹å‹•çš„æ¸›é€Ÿåº¦å’ŒåŒæ™‚é‹å‹•æ™‚åˆæˆæ¸›é€Ÿåº¦äºŒè€…ä¸å¤§çš„æ¸›é€Ÿåº¦ï¼Œæ ¹æ“šé€™å€‹æœ€å¤§çš„æ¸›é€Ÿåº¦è¨ˆç®—出XYZ三個方å‘的最大沖擊力Fx,Fyå’ŒFzåŠç”¢ç”Ÿçš„æœ€å¤§æ‰æ›²åŠ›çŸ©Mx,Myå’ŒMz。在計算ä¸åŒè»¸æ‰æ›²åŠ›çŸ©Mx,Myå’ŒMz時è¦è€ƒæ…®ç‰æ•ˆè² 載的é‡å¿ƒä½ç½®ï¼Œç¸½é‡åŠ›å’Œæ¸›é€Ÿæ™‚ç”¢ç”Ÿçš„æ²–æ“ŠåŠ›ã€‚
5.變形分æž
繞度形變僅在大跨度懸空方å¼ä¸‹ï¼Œè€Œä¸”å—力很大的情æ³ä¸‹æ‰ç™¼ç”Ÿã€‚其繞度形變é‡çš„計算方法見下é¢çš„å…¬å¼ã€‚
f=(F×L3)/(E×I×192)
f:撓度形變(mm)f≤1mm
Fï¼šè² è¼‰å£“åŠ›(N)
L:導軌長度(mm)
E:彈性模é‡(70,000N/mm2)
I:é¢ç©å¹³æ–¹(mm4)
在很多任務ä¸å¯ä»¥ç”應在é‹å‹•䏿œ‰ä¸€å®šé‡çš„è®Šå½¢ï¼Œä½†åœ¨çŽ»ç’ƒåˆ‡å‰²æ©Ÿç‰æ•¸æŽ§è¨å‚™é¡žçš„æ‡‰ç”¨ä¸æ˜¯ä¸ç”應產生變形的。
6.鏿“‡é©…動電機
æ ¹æ“šç›´ç·šå®šä½å–®å…ƒé©…å‹•è»¸çš„æœ€é«˜è½‰é€Ÿä¾†é¸æ“‡é©…動電機。當驅動軸的最高轉速低于600轉/分時通常é¸ç”¨æ¥é€²é›»æ©Ÿï¼Œå¦å‰‡è¦é¸ç”¨äº¤æµä¼ºæœé›»æ©Ÿã€‚但交æµä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„æœ€é«˜è½‰é€Ÿä¸è¦è¶…éŽ3000轉/分,å¦å‰‡å½±éŸ¿å…¶å£½å‘½ã€‚
ç•¶é¸ç”¨æ¥é€²é›»æ©Ÿåšé©…å‹•è»¸æ™‚ï¼Œå…¶è² è¼‰çš„è½‰å‹•æ…£é‡èˆ‡æ¥é€²é›»æ©Ÿçš„è½‰å‹•æ…£é‡æ¯”è¦å°äºŽ12,當é¸ç”¨ä¼ºæœé›»æ©Ÿåšé©…å‹•è»¸æ™‚ï¼Œå…¶è² è¼‰çš„è½‰å‹•æ…£é‡èˆ‡ä¼ºæœé›»æ©Ÿçš„è½‰å‹•æ…£é‡æ¯”è¦å°äºŽ8,å¦å‰‡å½±éŸ¿å…¶é«˜å‹•æ…‹ç‰¹æ€§ã€‚ä½†è½‰å‹•æ…£é‡æ¯”大于上é¢çš„æ•¸å€¼æ™‚,è¦åŠ æ¸›é€Ÿæ©Ÿã€‚åœ¨ä¸è¶…éŽé©…動電機最高轉速é™åˆ¶æƒ…æ³ä¸‹ï¼Œè¦ç›¡é‡é¸æ“‡å¤§æ¸›é€Ÿæ¯”的減速機。為了ä¿è‰é«˜çš„動態特性,ä¿è‰åœ¨ç´„定的時間內完æˆä»»å‹™ï¼Œé©…å‹•é›»æ©Ÿçš„æœ€å¤§å‡ºåŠ›è¦æ¯”ç†è«–計算值至少高出85%ã€‚é€šå¸¸æ‰€é¸æ“‡çš„é©…å‹•é›»æ©Ÿçš„æœ€å¤§å‡ºåŠ›è¦æ¯”ç†è«–計算值至少高出100%ï¼Œè€Œè½‰å‹•æ…£é‡æ¯”è¦å°äºŽ5。
7.ç¢ºå®šæ©Ÿå™¨äººçš„çµæ§‹åŠå„個é‹å‹•軸
æ ¹æ“šä¸Šé¢6個方é¢çš„ä¿¡æ¯å’Œæ•¸æ“šå°±å¯ä»¥çµ‚極é¸å®šæ©Ÿå™¨äººçš„çµæ§‹å½¢å¼åŠæ¯å€‹é‹å‹•軸的具體型號和長度ç‰ï¼Œé€šå¸¸æˆ‘å€‘èƒ½å¾žåœ–ç‰‡åº«ä¸æ‰¾å‡ºåŒæ¨£çµæ§‹çš„照片,這里的照片是指CAD圖或以往用戶機器人的照片。還è¦è¨è¨ˆå¥½å„個軸間的連接æ¿ï¼Œä¸åƒ…è¦è€ƒæ…®æ©Ÿæ¢°æ–¹é¢çš„è£é…é…åˆç²¾åº¦ï¼Œææ–™çš„物ç†å¼·åº¦ï¼Œé€£æŽ¥èžºçµ²æ¡¿çš„æ‹‰åŠ›ç‰ï¼Œæ›´è¦è€ƒæ…®åœ¨ä¸»è¦å—沖擊方å‘åŠ å¤§åŠ å¼·é€£æŽ¥æ¿ï¼Œå¿…è¦æ™‚å¢žåŠ é€£æŽ¥æ¿ã€‚主è¦èžºçµ²æ¡¿å’Œèžºçµ²å¸½è¦åŠ è† ï¼Œä»¥é˜²é•·æœŸæŒ¯å‹•åŽè®Šæ¾å‹•。
æ©Ÿå™¨äººåœ¨åŠ é€Ÿå’Œæ¸›é€Ÿæ™‚æœƒç”¢ç”Ÿå¼·å¤§çš„æ²–æ“ŠåŠ›ï¼Œè€Œä¸”é€šå¸¸å¤©å¤©è¦å·¥ä½œ24å°æ™‚ï¼Œæ‰€ä»¥æ©Ÿå™¨äººå¿…é ˆè¢«ç‰¢å›ºåœ°å®‰è£åœ¨æ”¯æž¶ä¸Šã€‚æ©Ÿå™¨äººçš„æ”¯æž¶è¦æœ‰è¶³å¤ çš„æŠ—æ²–æ“ŠåŠ›ï¼Œè¦æœ‰åœ°è…³ï¼Œä»¥ä¿è‰åœ¨é•·æœŸé«˜é€Ÿé«˜å‹•æ…‹é‹å‹•沖擊下,沒有任何晃動。æ¤å¤–åœ¨å®‰è£æ™‚è¦ä¿è‰é‹å‹•軸間的平行度ã€å¹³é¢åº¦å’Œåž‚直度。
8.鏿“‡æœ«ç«¯æ“縱器——手爪系統
æ ¹æ“šå…¶å…·é«”æ‡‰ç”¨æƒ…æ³ï¼Œå…¶æ‰‹çˆªç³»çµ±å¯èƒ½æ˜¯æ°£å‹•å¸ç›¤ï¼Œæ°£å‹•夾喿‰‹çˆªï¼Œé›»å‹•夾喿‰‹çˆªï¼Œé›»ç£å¸å–手爪,焊æ§ï¼Œè† æ§ï¼Œå°ˆç”¨å·¥å…·å’Œæª¢æ¸¬å„€å™¨ç‰ã€‚åœ¨å¾ˆå¤šå ´åˆå¯ä»¥ä¸€æ¬¡æŠ“å–多個工件。
9.鏿“‡æŽ§åˆ¶ç³»çµ±
機器人è¦åœ¨ä¸€å®šæ™‚間內完æˆç‰¹å®šçš„任務,比如æ¯10秒內完æˆä¸€æ¬¡æ¬é‹å·¥ä½œã€‚åœ¨å®ŒæˆæŠ“å–ï¼ŒåŠ æ¸›é€Ÿé‹å‹•,高速é‹å‹•,開釋工件ç‰åŒæ™‚,還è¦èˆ‡ç›¸é—œçš„è¨å‚™é€šéŽé€šè¨Šæˆ–I/Oå£å¯¦ç¾ä¸€äº›æ™‚åºä¸Šçš„å”èª¿åŒæ¥ã€‚åœ¨æ¶‚è† æ‡‰ç”¨ä¸Šï¼Œå„個é‹å‹•軸è¦å®Œæˆç›´ç·šå’Œåœ“å¼§æ’補é‹å‹•ã€‚å› æ¤å…¶æ•¸æŽ§ç³»çµ±è¦æŒ‰å…·é«”æ‡‰ç”¨è¦æ±‚來é¸å®šå…¶æŽ§åˆ¶è»¸æ•¸ï¼ŒI/O壿•¸ç›®å’Œè»Ÿä»¶åŠŸèƒ½ã€‚é€šå¸¸é¸ç”¨æ•¸æŽ§ç³»çµ±ï¼ŒPLCï¼Œå·¥æŽ§æ©ŸåŠ é‹å‹•控制å¡å’Œå¸¶è»¸å¡åŠŸèƒ½åŠI/Oå£çš„驅動電機。
10.技術å”è°
æ¯è‡ºæ©Ÿå™¨äººéƒ½æœ‰é‹è¡Œé€Ÿåº¦ï¼Œé‡æœå®šä½ç²¾åº¦å’Œå„ç¨®ç‰¹å®šåŠŸèƒ½ç‰æŠ€è¡“è¦æ±‚,在簽åˆåŒæ™‚務必è¦ç°½è¨‚技術å”è°ï¼Œé©—收內容和驗收方å¼ç‰ã€‚
æ›´å¤šè³‡è¨Šè«‹é—œæ³¨å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººé »é“
標簽:
ä¸Šä¸€ç¯‡ï¼šé›»å‹•æ±½è»Šé›»æ©Ÿé›»æŽ§æŠ€è¡“ï¼Œä½ äº†...
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