引言

在工業4.0時代，國家重點提升改造制造業和發展高端智能裝備。伺服控制系統在自動化和高端智能裝備中作為直接執行者，起著舉足輕重的作用。永磁同步電機(PermanentMagnetSynchronousMotors，PMSM)以其高效率、高氣隙磁密度、高功率因素、結構緊湊簡單、線性響應等優點，已在數控機床、機器人、載人飛船、變頻空調等場合得到廣泛應用。在伺服驅動控制系統中，能否準確獲取伺服電機零位和編碼器零位的相位關系，關系伺服電機能否正常啟動，錯誤的相位關系將使PMSM啟動失敗，使轉子會出現反轉、抖動等不良現象。

為了準確獲取伺服電機零位和編碼器零位之間的相位關系，劉劍文歸納了各種編碼器不同的相位對齊方法，這些方法以手動對齊為主，對齊基本步驟為：

（1）向電機任意兩相直接通入直流電，使電機轉子鎖定在固定位置，根據通電相序和方向即可確定電機轉子被鎖定位置的電角度。例如，直流電由電機的a相繞組進，b相繞組出，則電機轉子鎖定在電角度等于-30°çš„位置。

（2）人工一邊手動調節編碼器與電機轉子的相對位置，一邊通過調試工具，如示波器、可以顯示編碼器反饋數據的設備，觀察編碼器零位標志，當零位標志出現在調試工具上時，將編碼器轉軸固定在電機轉子上，完成相位對齊。

這種人工找尋和校準零位十分費力，而且影響相應編碼器零位校準精度的一致性。于是，出現了各種針對不同編碼器設計的調零裝置。王新社等針對帶有UVW霍爾信號的增量式編碼器設計專用的相位對齊伺服驅動器，使用多個選擇開關控制相位對齊步驟，使用多個LED顯示信號狀態，即可任意調整編碼器相位與轉子磁極相位對應位置，又能拖動電機運行，操作較簡單，提高了生產效率和相位精度，但在零位校準前驗證編碼器的各個信號是否正確，也沒有對零位校正結果進行驗證。張靜波等設計了支持增量式和絕對式編碼器的專用調零儀，界面友好，參數可設置，但在零位校準前沒有驗證編碼器的各個信號是否正確，也沒有對零位校準結果進行驗證[5]。因此，現有的調零裝置依然有改進之處，本文主要完善絕對式編碼器電機零位與編碼器零位的相位補償方法。

1、工作原理

交流伺服電機的矢量控制只有獲取準確的電角度，才能使伺服電機獲得最佳的出力效果。對于增量式編碼器通常將霍爾U信號的上升沿與電機零位對齊，或者將索引Z信號與電機零位對齊；對于絕對式編碼器，由于其輸出的每一個數值對應一圈中唯一位置，因此通常將絕對式編碼器的零位與電機零位對齊。

人工零位對齊方式是先對齊零位，然后再固定絕對式編碼器到電機軸上。本文所描述的方法是先將絕對式編碼器隨意安裝在電機上，然后通過本文描述的裝置獲取到絕對式編碼器的零位與電機零位的補償角度，驗證該補償角度的正確性，最后將補償角度保存到絕對式編碼器自帶的EEPROM中。伺服驅動器上電初始化時，從EEPROM中讀取補償角度，然后疊加到絕對式編碼器實時反饋角度上即可獲得準確的電角度。通過該方法可以撤銷人工調零工序，提高電機編碼器安裝效率。

為保證在獲取補償角度、補償角度寫入和讀出EEPROM整個過程都是正確的，考慮以下四點：

（1）對于某些單圈絕對式編碼器，其上電后，需要轉動一定角度α才能輸出標稱分辨率的數值，在α內輸出的數值分辨率比較低。但電機通直流電后電機轉動的角度小于α，則CPU讀出的絕對式編碼器數值精度低，導致零位校正誤差大，后續將降低伺服驅動器的性能。因此，零位校正時，電機轉子必須轉過角度α。

（2）對應分體式絕對式編碼器，由于裝配原因，有可能導致其反饋數據有錯誤，故在獲取補償角度前必須對反饋數據進行檢驗。

（3）計算出補償角度后，通過試運行，以驗證補償角度的正確性。

（4）補償角度寫入EEPROM后，需要回讀，以保證數據讀寫正確。

圖2控制系統簡要框圖

在圖2中，控制系統分為兩個階段進行控制：（1）階段一：當切換開關S處于“0”位時，系統為鎖軸控制，并計算補償角度。（2）階段二：當切換開關S處于“1”位時，系統根據計算得到的補償角度試運行電機，驗證補償角度的正確性。通過試運行，也可驗證編碼器裝配及編碼器數據反饋是否正確。

2、方法步驟

補償方法簡要操作步驟如圖3所示。

圖3補償方法簡要操作步驟

（S1）上電初始化：根據專用伺服驅動器設定的電機型號和絕對式編碼器型號，使用存儲在專用伺服電機中的電機參數和絕對式編碼器參數，對專用伺服驅動器中各部分函數進行初始化。

（S4）電機試運行：使用獲得的補償角度，按照設定方式試運行電機。設定方式為：①低速正轉運行若干圈à②低速反轉運行若干圈à③高速正轉運行若干圈à④高速反轉運行若干圈。試運行過程中檢測絕對式編碼器數據錯誤、過速、過流等錯誤。

（S5）參數燒寫：當電機試運行沒有錯誤報警時，進入該步驟。在該步驟中，將電機參數、絕對式編碼器參數和最終的補償角度燒寫到絕對式編碼器的EEPROM中。參數燒寫時，進行回讀對比操作。設置通訊錯誤、燒寫錯誤等報警。

3、軟件流程

電機零位與編碼器零位的相位補償方法設計兩種觸發方式，一種是通過單一開關控制方式，另一種是通過PC機調試軟件控制方式。

通過單一開關控制方式的流程圖如圖4所示。從圖4可以看出，僅需要一個開關即可控制電機轉子零位校正、試運行和EEPROM讀寫整個流程。

通過PC軟件控制方式的流程圖如圖5所示。從圖5可以看出，通過PC軟件，可分別獨立控制電機鎖軸與補償角度計算、參數燒寫、參數操作。參數操作包括電機參數和絕對式編碼器參數的上傳、修改和下發。

圖4單一開關控制方式流程圖

圖5PC軟件控制方式流程圖

4、平臺驗證

搭建如圖6所示實驗平臺進行驗證。

圖6驗證平臺

PC軟件界面如圖7所示。

圖7PC軟件界面

單一開關控制方式實驗結果如圖8和圖9所示。

圖8整個過程a/b/c相電流波形

圖9a/b/c三相電流相位關系

從圖8中可以看出，當電機轉子鎖定在a、b、c相時，該相電流最大，滿足矢量控制原理。單一開關控制方式階段一完成后，自動進入階段二進行高低速試運行。圖9為高速運行時減速停止的a/b/c三相電流相位關系，可以看出a/b/c三者相差120°ã€‚

5、結語

經過實驗驗證和客戶現場試用情況，本文描述的方法和裝置具有以下優點：

（1）電機廠商不必關注絕對式編碼器零位與電機轉子零位的相對位置，可任意安裝，可通過單一開關觸發整個零位校正流程，操作簡單，大大減少零位校正工序，提高了電機絕對式編碼器的安裝效率。

（2）電機轉子零位校正過程包含電機的高低速試運行，可驗證補償角度是否正確，同時可以通過觀察電機在高低速時的運行狀態判斷電機是否存在故障，減少電機廠商另外單獨試運行電機這一環節。

（3）EEROM讀寫驗證機制，保證數據正確寫入EEPROM中。

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