機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業，獲得日益廣泛的應用。

機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，并有多個自由度，可用來搬運物體以完成在不同環境中的工作。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。

2. 機械手的主要結構介紹

機械手的種類，按驅動方式可分為機械式、氣動式、液壓式、電動式機械手；按適用范圍可分為專用機械手與通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制與連續軌跡控制機械手等。

2.1 圓柱坐標型機器人