1、可調(diào)脈沖輸出指令PLSV

為任意時(shí)間可變速指令，可以實(shí)時(shí)改變脈沖頻率的指令，在指令中可以設(shè)置脈沖的實(shí)時(shí)頻率、發(fā)出脈沖的輸出點(diǎn)，和方向點(diǎn)(如用于手動(dòng)前進(jìn)或后退)。但是不能設(shè)置發(fā)出脈沖的總數(shù)，也就是不能通過(guò)指令定位，如果需要不是很精準(zhǔn)的定位可以在使用高速點(diǎn)的時(shí)候用脈沖計(jì)數(shù)器和目標(biāo)值做一個(gè)比較，但是會(huì)在PLC的每個(gè)掃描周期比較一次，所以會(huì)超出一些脈沖。

程序例：︱-----︱︱-----------(PLSVD300Y000Y003)

2、絕對(duì)定位指令DRVA和相對(duì)定位指令DRVI

輸出只能應(yīng)用于高速點(diǎn)。他們的指令表現(xiàn)形式基本一致，在它們的指令中可以設(shè)置脈沖總數(shù)、脈沖頻率、脈沖的發(fā)出點(diǎn)和方向點(diǎn)。

高速脈沖點(diǎn)的特點(diǎn)就是他們有自己的脈沖計(jì)數(shù)寄存器，也就是不管通過(guò)上述哪個(gè)指令發(fā)出脈沖，高速點(diǎn)會(huì)有以一個(gè)特定的寄存器記錄所發(fā)出的脈沖數(shù)，包括正向的和反向的，可作為運(yùn)動(dòng)控制中每個(gè)軸的坐標(biāo)。

以上兩個(gè)指令不同之處就是：DRVA是絕對(duì)記錄脈沖式的，它的脈沖總數(shù)實(shí)際是它要到達(dá)的目標(biāo)值，也就是和各高速點(diǎn)的計(jì)數(shù)寄存器相匹配，例如，當(dāng)你輸入脈沖目標(biāo)值為20000，而你高速點(diǎn)的計(jì)數(shù)寄存器中是30000，這時(shí)它會(huì)朝著反向發(fā)出10000個(gè)脈沖;而DRVI指令卻不同，它不管高速點(diǎn)計(jì)數(shù)器中的脈沖坐標(biāo)值，它會(huì)向正方向運(yùn)行20000個(gè)脈沖，因而成為相對(duì)脈沖指令。

程序例：︱-----︱︱-----------(DRVAD1000Z6D2000Z6Y000Y003)

程序例：︱-----︱︱-----------(DRVIK400K400Y000Y003)

3、原點(diǎn)復(fù)位指令ZRN是三菱PLC的原點(diǎn)回歸指令

應(yīng)用指令編號(hào)是156，前面加D表示32位。快到原點(diǎn)位置時(shí)觸發(fā)一個(gè)接近開(kāi)關(guān)，當(dāng)工作臺(tái)運(yùn)行到近零點(diǎn)時(shí)，收到接近開(kāi)關(guān)觸發(fā)信號(hào)后減速到一個(gè)很低的速度繼續(xù)向前走(避免機(jī)械沖擊)。在低速狀態(tài)下等待伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置編碼器發(fā)來(lái)原點(diǎn)脈沖。收到脈沖后停止行走。

程序例：︱-----︱︱-----------(ZRND300X20Y000)