1、可調脈沖輸出指令PLSV

為任意時間可變速指令，可以實時改變脈沖頻率的指令，在指令中可以設置脈沖的實時頻率、發(fā)出脈沖的輸出點，和方向點(如用于手動前進或后退)。但是不能設置發(fā)出脈沖的總數，也就是不能通過指令定位，如果需要不是很精準的定位可以在使用高速點的時候用脈沖計數器和目標值做一個比較，但是會在PLC的每個掃描周期比較一次，所以會超出一些脈沖。

程序例：︱-----︱︱-----------(PLSVD300Y000Y003)

2、絕對定位指令DRVA和相對定位指令DRVI

輸出只能應用于高速點。他們的指令表現(xiàn)形式基本一致，在它們的指令中可以設置脈沖總數、脈沖頻率、脈沖的發(fā)出點和方向點。

高速脈沖點的特點就是他們有自己的脈沖計數寄存器，也就是不管通過上述哪個指令發(fā)出脈沖，高速點會有以一個特定的寄存器記錄所發(fā)出的脈沖數，包括正向的和反向的，可作為運動控制中每個軸的坐標。

以上兩個指令不同之處就是：DRVA是絕對記錄脈沖式的，它的脈沖總數實際是它要到達的目標值，也就是和各高速點的計數寄存器相匹配，例如，當你輸入脈沖目標值為20000，而你高速點的計數寄存器中是30000，這時它會朝著反向發(fā)出10000個脈沖;而DRVI指令卻不同，它不管高速點計數器中的脈沖坐標值，它會向正方向運行20000個脈沖，因而成為相對脈沖指令。

程序例：︱-----︱︱-----------(DRVAD1000Z6D2000Z6Y000Y003)

程序例：︱-----︱︱-----------(DRVIK400K400Y000Y003)

3、原點復位指令ZRN是三菱PLC的原點回歸指令

應用指令編號是156，前面加D表示32位。快到原點位置時觸發(fā)一個接近開關，當工作臺運行到近零點時，收到接近開關觸發(fā)信號后減速到一個很低的速度繼續(xù)向前走(避免機械沖擊)。在低速狀態(tài)下等待伺服驅動器內置編碼器發(fā)來原點脈沖。收到脈沖后停止行走。

程序例：︱-----︱︱-----------(ZRND300X20Y000)