1、可調(diào)脈沖輸出指令PLSV

為任意時間可變速指令，可以實時改變脈沖頻率的指令，在指令中可以設(shè)置脈沖的實時頻率、發(fā)出脈沖的輸出點，和方向點(如用于手動前進(jìn)或后退)。但是不能設(shè)置發(fā)出脈沖的總數(shù)，也就是不能通過指令定位，如果需要不是很精準(zhǔn)的定位可以在使用高速點的時候用脈沖計數(shù)器和目標(biāo)值做一個比較，但是會在PLC的每個掃描周期比較一次，所以會超出一些脈沖。

程序例：︱-----︱︱-----------(PLSVD300Y000Y003)

2、絕對定位指令DRVA和相對定位指令DRVI

輸出只能應(yīng)用于高速點。他們的指令表現(xiàn)形式基本一致，在它們的指令中可以設(shè)置脈沖總數(shù)、脈沖頻率、脈沖的發(fā)出點和方向點。

高速脈沖點的特點就是他們有自己的脈沖計數(shù)寄存器，也就是不管通過上述哪個指令發(fā)出脈沖，高速點會有以一個特定的寄存器記錄所發(fā)出的脈沖數(shù)，包括正向的和反向的，可作為運動控制中每個軸的坐標(biāo)。

以上兩個指令不同之處就是：DRVA是絕對記錄脈沖式的，它的脈沖總數(shù)實際是它要到達(dá)的目標(biāo)值，也就是和各高速點的計數(shù)寄存器相匹配，例如，當(dāng)你輸入脈沖目標(biāo)值為20000，而你高速點的計數(shù)寄存器中是30000，這時它會朝著反向發(fā)出10000個脈沖;而DRVI指令卻不同，它不管高速點計數(shù)器中的脈沖坐標(biāo)值，它會向正方向運行20000個脈沖，因而成為相對脈沖指令。

程序例：︱-----︱︱-----------(DRVAD1000Z6D2000Z6Y000Y003)

程序例：︱-----︱︱-----------(DRVIK400K400Y000Y003)

3、原點復(fù)位指令ZRN是三菱PLC的原點回歸指令

應(yīng)用指令編號是156，前面加D表示32位?？斓皆c位置時觸發(fā)一個接近開關(guān)，當(dāng)工作臺運行到近零點時，收到接近開關(guān)觸發(fā)信號后減速到一個很低的速度繼續(xù)向前走(避免機(jī)械沖擊)。在低速狀態(tài)下等待伺服驅(qū)動器內(nèi)置編碼器發(fā)來原點脈沖。收到脈沖后停止行走。

程序例：︱-----︱︱-----------(ZRND300X20Y000)