參數變化、交又禍合和外干擾引起的不確定性問題是電液伺服控制系統難于處理的棘手問題。近年來隨著對電液伺服系統精度和響應速度要求的提高.這種不確定性問題已顯得更加突出。消除或者大福度地減弱這種不確定性的影響，是近代電液伺服控制系統一個急需解決的問題。

縱觀各種傳統控制的解藕方法.其實質就是消除通道對其的不良影響，從能最的角度來石.就是補償其他通道對某個通道產生的附加能最。在手動操作過程中，一個熟練的操作人員能對系統應如何控制迅速作出判斷和決策，最終達到滿意的控制效果，究其原因，是因為人具有充分的智慧和主觀能動性，控制實踐中并不依賴數學模型，而是憑借經驗的積累和邏輯判斷，通過相互協調的方式來消除藕合的影響。在仿人智能控制理論中，人的這種協調功能可以通過兩部分的合作來實現，即利用一套基于特征辨識的單回路多模態控制算法和一個協調控制算法來實現。這個協調控制算法能同時對控制器的多個輸出進行協調。因此，4個單回路仿人智能控制器總是盡M保證本回路的控制性能，協調控制的存在主要是對一個控制回路工作時給另一個控制回路產生的藕合進行補償。

參數校正級的設計情況要稍微復雜一些，為使仿人智能控制器能有效地處理對象的不確定性，并且能對自身的參數進行自校正。需要辨識的特征狀態就要更多一些。參數校正主要根據誤差相軌跡的運動趨勢及斜率等特征狀態進行。