設備:

1.永宏PLC：FBS-24MCT1臺

2.GSK伺服1套：Di20-M10B（驅動器）/80SJT-M032E（電機）

3.DC24V開關電源1個

4.信號線若干

查看驅動器引腳定義并選擇控制模式

位置控制模式：查看伺服引腳定義，這里用最少的信號線實現電機轉動。

SON：為ON時，開啟伺服使能。當然伺服使能功能可以通過參數來修改，該信號可由參數PA54設置。

PA54=0：只有當外部輸入信號SON為ON時，電動機才能被使能；

PA54=1：驅動單元內部強制電動機使能，而不需要外部輸入信號SON。

CCW/CW：驅動禁止信號，一般和行程開關配合使用，避免超程，該信號可由參數PA20設置。

PA20=0：使用驅動禁止功能；

PA20=1：不使用驅動進制功能。

RDY：驅動單元準備好信號，當電機通電勵磁時該信號有輸出。

位置指令輸入信號

這里位置輸入信號可以采用差分驅動或者單端驅動接法，由于選用的FBS-24MCT為集電極開路

輸出形式，所以采用單端驅動接法。

伺服驅動單端驅動方式限定外部電源最大電壓為25V時，需要串接一個限流電阻R

依據：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；

頻率限制為：

PLS/DIR：最高脈沖頻率500KHZ

U/D：最高脈沖頻率500KHZ

A/B：最高脈沖頻率300KHZ

控制線制作

GSK隨機附帶一個44針插座，依據引腳圖，把需要的控制信號接線出來。在這里把有可能用到

的信號線都接出來，但是這些信號在伺服控制中并不都是必要的，下圖中用藍色線表示伺服的輸出

信號給PLC的輸入，紅色表示PLC的輸出給伺服的輸入，另外開關電源的正、負分別用紅、藍表示。

1)選取需要的控制信號

38引腳——24V、33引腳——0V

2)伺服同PLC的接線圖

這里從伺服給PLC的輸入信號只取了SRDY，PLC給伺服的信號有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN這幾個信號。

伺服調試

取出驅動器、電機，電機至驅動的編碼器連接線和電機至驅動的電源線，出廠都已配置好，這里只要按照指示接好即可。

把PLC至驅動器的控制信號線接好。

1.伺服的手動調試

1)伺服參數設定

GSK伺服上電之后，可以先采用驅動器本身自帶的手動功能，該功能模式下，伺服的轉動由驅動器按鍵來控制，進入PA參數菜單，設置一下參數：

PA4=3：手動方式，在SR-菜單下操作，用↑、↓鍵進行加、減速操作。

PA20=1：驅動禁止功能無效，此時只是利用驅動器本身來調試，所以把CCW\CW功能先屏蔽。

PA54=1：驅動單元內部強制電機使能，而不需要外部輸入信號SON。

參數設置完成以后，保存后下電。

2)手動運行步驟

1.驅動器上電，顯示R-0，是電機運行速度監視窗口。

2.檢查PA1參數是否和使用的電機代碼一致。

3.以上2步都無誤后，進入“SR-/SR-RED”菜單下后，按↑、↓鍵開始運行電機。

2.PLC控制運行伺服在手動調試下運行正常，現在進入PLC的上位控制，該控制中PLC的從伺服引入的IO如下：

Input:

SRDY——X2

Output：

PULS-:Y0

SIGN-:Y1

CCW:Y2

CW:Y3

SON:Y4

為了控制方便，這里先把CCW\CW信號使能屏蔽。

1)伺服參數設置

PA4=0:位置方式。

PA12：電子齒輪倍頻系數（電子齒輪分子），設為2。

PA13:電子齒輪分頻系數（電子齒輪分母），設為1。

PA14=0：位置方式下，脈沖輸入模式：脈沖+方向。

PA15=0:位置指令方向維持原指令方向。

PA20=1:驅動禁止功能無效（即屏蔽CCW/CW使能信號）。

PA54=0:外部SON使能。

參數修改完畢后，存儲后下電，重新上電。

2)相關計算

在這里先做一個伺服電機的多段速運行程序，運動過程

1.以速度1000RPM轉10圈

2.接著以速度1200RPM轉20圈

3.接著以速度1400RPM轉30圈

4.接著以速度1600RPM轉40圈

5.接著以速度1800RPM轉50圈

6.接著以額定速度2000RPM運行60圈

7.停頓一定時間后，從第1步開始重復。