摘要：使用直線電機(jī)驅(qū)動虛擬軸機(jī)床，可滿足高速時動態(tài)響應(yīng)和提高精度的要求。如何解決6位置環(huán)虛擬軸機(jī)束的強(qiáng)藕，一直是虛報軸機(jī)床伺服控制中的一個難題。為此，將局部結(jié)構(gòu)化方法與解榴理論相結(jié)臺，提出一種折的解榴算法，從理論上實現(xiàn)了對6位置環(huán)虛擬軸機(jī)康的平動和轉(zhuǎn)動之間的解耦。 關(guān)鍵詞：解耦；6位置環(huán)虛報軸機(jī)床；運(yùn)動學(xué)逆解；直線電機(jī) 1 引言 為適應(yīng)高精度、高速度加工的要求，近年發(fā)展起來一種并聯(lián)機(jī)床（虛擬軸機(jī)床）。由于它與串聯(lián)機(jī)床相比具有運(yùn)動鏈質(zhì)量小（加速度大）、剛度高、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點(diǎn)，因而被譽(yù)為21世紀(jì)的機(jī)床”。高速加工必須具有很高的進(jìn)給速度和加速度，而使用直線電機(jī)可避免滾珠絲杠（齒輪、齒條）傳動中的反向間隙、慣性、摩擦力和剛度不足等缺點(diǎn)，從而實現(xiàn)了無接觸直接驅(qū)動，以至于可達(dá)到160m/min以上的速度和2.5g以上（甚至）0g以上）的加速度，定位精度也可高達(dá)0.5～0.05 m。這樣便獲得了高精度、高速度的位移運(yùn)動（在高速中極高的定位精度和重復(fù)定位精度），并具有極好的穩(wěn)定性。 盡管并聯(lián)機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)不斷得到簡化，卻增加了控制上的難度，尤其在解決虛擬軸機(jī)床的6個驅(qū)動桿之間的強(qiáng)機(jī)械耦合方面。國內(nèi)外已有許多文獻(xiàn)“對此進(jìn)行了研究，但仍未得到解決。因此，對虛擬軸機(jī)床的解耦成為一個亟待解決的難點(diǎn)問題。 [b][align=center]詳細(xì)內(nèi)容請點(diǎn)擊： 直線伺服6位置環(huán)虛擬軸機(jī)床的運(yùn)動學(xué)解耦[/align][/b]