有人使用術語“無人駕駛汽車”時，可能會想到的是汽車制造商和技術公司過去幾年一直在測試的無人駕駛汽車的一些迭代。但是自20世紀50年代以來，無人駕駛車輛就已出現，當時被稱為“AGV”的線控車首次用于工業應用。

根據物料搬運研究所的說法，AGV由一個或多個計算機控制的，基于輪子的載重車（通常由電池供電）組成，它們在工廠車間（或室外，鋪設區域）運行，無需操作員。它可以通過埋設的感應線、表面安裝的磁性或光學條帶、或通過慣性或激光引導的路徑來實現導航。

術語“AGV”或自動引導車輛直到20世紀80年代才開始使用。在此之前，這些自動材料處理系統通常被稱為“無人駕駛車輛”。

作為自動存儲和檢索系統（ASRS）的一部分，自動導引車（AGV）為托盤搬運，卡車和拖車裝卸，物料移動，當然還有材料存儲和檢索提供自動材料管理。AGV的出色應用是那些重復交付固定負載或數量的應用，那些準時交付（例如制造或運輸站）至關重要的應用，以及材料跟蹤重要的應用。

應用帶來了挑戰

如果你打開看AGV的蓋子，你可能會發現一個或多個減速電機，為AGV本身提供動力或幫助提升和旋轉正在運載的負載。

減速電機在AGV應用中必須滿足幾個要求。首先，尺寸很重要，減速電機應盡可能緊湊。因為用于運動和控制部件的空間在AGV中是非常寶貴的。其次，由于AGV采用電池供電，因此需要將功耗保持在最低水平。

直角減速電機滿足AGV應用所固有的尺寸限制，可以選擇了低壓無刷直流電機或者也可選用低功耗和免維護的減速電機。解決方案：直角減速電機

AGV應用所造成的空間限制通常可以使用直角齒輪電機來解決。以沿著AGV的側面“收起”齒輪馬達并消除對電池所在的中心部分的任何干涉。在一個應用中，下圖顯示的一個帶有驅動軸的直角齒輪電機，該驅動軸充當AGV車輪的軸，進一步減少了部件并最小化了空間。

用于運動和控制部件的空間在AGV中是非常寶貴的，因為電池放置需要中間部分

由于減速電機驅動AGV的車輪，它們不僅要支撐被移動的負載，還要支持機器人自身的重量。也就是說減速電機驅動軸必須處理非常大的徑向和軸向負載，因此可以修改軸承和軸承座，以確保傳動軸可以支撐這些高負載。用戶還需要在減速電機上安裝電磁故障安全制動器，這會增加組件的長度。然而，通過使用直角齒輪箱，這種增加的長度不會干擾電池的空間，就像平行軸齒輪箱布置一樣。

隨著尺寸的限制，直接影響功耗重量的也是非常寶貴的。為了控制功耗，低壓直流電機與高效齒輪箱配合使用。對于給定的尺寸，直流電機具有更高的峰值扭矩，因此機架更小更輕，電機也能夠滿足峰值和RMS扭矩要求。

此應用選擇了無刷電機，大大減少了維護，因為無需監控或更換電刷。在通信時通過無線方式完成的自動化倉庫里，無刷電機還解決了其特別關注的電磁干擾（EMI）問題。溫度傳感器集成在減速電機中，用于監控和防止可能的電機損壞甚至AGV的過載。

AGV通常需要滿足現有倉庫，分銷和ASRS布局所施加的特定設計標準和尺寸限制。在確定尺寸和選擇減速電機時，可以在限制范圍內工作，而不需要新的產品開發，不過這可能增加成本并且需要更長的交付時間。因此制造商要靈活，使用改進的標準設計，并確保每個設計元素-從主要組件到安裝界面-都經過優化，從而滿足尺寸，重量和能耗的規格要求。